Neoweb.nl

[Eindwerk] Robotplatform

0 Members and 4 Guests are viewing this topic.

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
[Eindwerk] Robotplatform
« on: June 03, 2006, 07:13:01 PM »
Hallo
Voor mijn eindwerk in de middebare school (6de jaar Indutriële Wetenschappen, België) ga ik een autonoom robotplatform bouwen. De bedoeling is dat dit later gebruikt kan worden om een bewakingsrobot van te maken.

Ik denk dat er hier wel mensen zijn die het interessant vinden om de vorderingen een beetje te volgen, daarom (en om wat goede raad of opmerkingen) heb ik dit topic geopend. Als dit niet de bedoeling is van het forum laat me dan maar iets weten (misschien dat het beter in robotica staat?).

Wat is de bedoeling?
De bedoeling is om een robot(platform) te bouwen dat via DGPS zijn positie kan bepalen en zelf een route kan kiezen uit een voorgeprogrammeerde plattegrond. Het frame moet sterk genoeg zijn om genoeg apperatuur mee te nemen en om zonder problemen over drempels en dergelijke te rijden.

Wat is DGPS?
DGPS (differentieel GPS) maakt gebruik van correctiesattelieten die op de aarde staan. Aangezien deze nog niet nauwkeurig genoeg zijn voor mijn doeleind ga ik zelf een "correctiesatteliet" bouwen (gewoon een tweede GPS-receiver die zijn positie doorstuurt naar de robot). Voor meer uitleg over DGPS zie: http://nl.wikipedia.org/wiki/DGPS

Route inprogrammeren?
Via een vaste pc kan men een plattegrond tekenen die doorgestuurd wordt naar de robot. Deze kiest dan zelf zijn route.
De software wordt allemaal geschreven in Delphi (PASCAL).

Wat is er al?
Ongeveer niets  :)
Het onderwerp ligt nog maar net vast en ik ben nu vooral bezig met het bedenken. Ik heb wel al een functie geschreven om de afstand tussen twee GPS-coördinaten te berekenen volgens de WGS-84 standaard. Dit zou in combinatie met een electronisch compas de juiste weg moeten geven.


Iedereen die geïnteresseert is in bepaalde technieken of vragen/commentaar heeft: laat maar iets weten  :) (ik weet dat de uitleg wat kort is maar ik heb momenteel weinig tijd, later komt er wel meer informatie)

Groeten,
Wim

Voordat je een vraag stelt, lees dan alles goed door. Er worden voordurend veranderingen aan het ontwerp toegepast en ik ga niet elke voorgaande post aanpassen.

EDIT: DGPS wordt voorlopig geschrapt wegens enkele problemen met het uitlezen van de verschillende sattelieten, waarschijnlijk gaat er nu gebruik gemaakt worden van GPS, een elektronisch kompas en een sonar.
« Last Edit: September 07, 2006, 08:33:11 PM by Wim_V »

Offline Robert

  • *****
  • 3.068
  • +269/-11
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl: Als het nieuw is, zie je het op neoweb
    • Neoweb
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #1 on: June 04, 2006, 12:01:07 AM »
Heel interessant!
Keep us updated!

(dit bericht wordt/is wel verplaatst naar robotica)

Je wilt dus een robot maken die een route kan wandelen/rijden om te surveilleren.
Wat voor sensoren ga je allemaal gebruiken? (camera? geluid? warmte? beweging?)

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #2 on: June 04, 2006, 10:04:03 AM »
Heel interessant!
Keep us updated!

(dit bericht wordt/is wel verplaatst naar robotica)

Je wilt dus een robot maken die een route kan wandelen/rijden om te surveilleren.
Wat voor sensoren ga je allemaal gebruiken? (camera? geluid? warmte? beweging?)
Dat is inderdaad de bedoeling. Met een computerprogramma kan je een plattegrond tekenen waarnin je allemaal "zones" kan plaatsen waar de robot mag komen. De zones kun je een percentage geven. Een grasperkje geef je bijvoorbeeld 10% zodat hij daar niet zo veel komt, maar toch soms. Een gewone weg geef je dan 80%. De robot kan dan zelf een route uitzoeken die hij nog niet gehad heeft.

Voor dit eindwerk ga ik alleen het navigatiesysteem, de software en het rijdend platform bouwen. De sensoren voor de bewaking zelf ga ik waarschijnlijk daarna nog maken, of als eindwerk in de hogeschool. Ik heb hier al wel een paar ideetjes voor: als de robot beweging ziet waar er geen hoort te zijn rijdt hij er zo snel mogelijk naar toe. Als het een persoon is, moet die zich identificieren (RFID, vingerafdruk...) en er worden videobeelden van genomen. Kan de persoon zich niet identificieren wordt hij zo goed als mogelijk gevolgd door de robot en worden er zoveel mogelijk videobeelden genomen. De veiligheidsverantwoordelijke krijgt dan ook meteen een SMS.

Ik heb gisteren 2 dezelfde elektrische scooters gevonden. Deze zou ik graag willen kopen voor de motoren en misschien ook wel de batterijen. Er komen twee grote wielen vanvoor die de robot vooruit trekt en één wiel vanachter, een volgwiel. Er wordt dus gestuurt door één van de voorste wielen sneller of trager te laten draaien.

Offline bastheboss

  • *****
  • 411
  • +70/-16
  • Gender: Male
  • *360*
    • site over mijn WH40Kleger (orks)
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #3 on: June 04, 2006, 07:23:39 PM »
wat een toeval. Ik moet nu ook mijn profielwerkstuk voor volgend jaar bedenken. had ook al bedacht dat ik iets met robots wou doen. Vind het wel een goed idee. Maar je moet wel al goed kunnen programmeren. om ook dat computerprogramma met die zones te kunnen schrijven.

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #4 on: June 05, 2006, 08:51:48 AM »
Programmeren doe ik al een tijdje, daar zal het probleem niet liggen  ;) Het grootste probleem lijkt me de tijd, ik heb wel een heel jaar, maar dat is toch sneller om dan je denkt..

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #5 on: June 07, 2006, 07:12:33 PM »
wat een toeval. Ik moet nu ook mijn profielwerkstuk voor volgend jaar bedenken. had ook al bedacht dat ik iets met robots wou doen. Vind het wel een goed idee. Maar je moet wel al goed kunnen programmeren. om ook dat computerprogramma met die zones te kunnen schrijven.
Weet je misschien al wat je gaat doen?

Ik heb misschien weer een nieuw idee voor de aandrijving :)
De twee elektrische steps heb ik niet kunnen kopen.. Ik ga proberen om een oud invalidewagentje vast te krijgen, die hebben een differentieel achteraandrijving met sterke elektromotor op. Op school zag ik pas zo'n achteras liggen, zoiets zou echt ideaal zijn.

Het frame gaat er dan wel anders uitzien. Ofwel wordt het een soort kleine auto met achteraandrijving, ofwel zet ik de differentieelas aan de voorkant en laat ik sturen door de achterwielen (zoals een auto die achteruit rijdt). Dit lijkt me beter omdat de robot dan over drempels heen getrokken wordt. Dat lijkt me makelijker gaan dan duwen (de voorste stuurwielen zouden dan kunnen dwarsliggen).
Om het geheel een beetje soepel te laten lopen kunnen voor- en achterkant geveerd worden. In het midden kan ook een "draaipunt" gemaakt worden zodat de achteras en vooras afzonderlijk van elkaar kunnen bewegen (zodat ze niet meer parallel staan).
Het zal nu waarschijnlijk een beetje raar klinken, maar ik begin binnenkort aan het 3D-model. Daarna zal de bedoeling wel duidelijk zijn ;)

Nu loopt het project nog wat traag, ik heb nog eerst twee weken examens...

Offline Florian

  • ****
  • 327
  • +32/-0
  • Gender: Male
  • Alles heeft een tegengestelde
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #6 on: June 07, 2006, 07:51:05 PM »
Volgend jaar begin ik met 5IW

Een vraagje: waar heb jij dat allemaal geleerd, het enige dat wij zien is mechanica, elektriciteit en wiskunde. Of leer ik dat allemaal in het 5de.

Toch zeer tof en intressant onderwerp  :D ;)

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #7 on: June 07, 2006, 07:55:41 PM »
Gewoon hobby, door te doen leer je. En anders boeken zoeken :) School is meer basis, alleen de mechanica en sterkteleer die je volgend jaar krijgt is erg handig.

Waar ga je naar school als ik vragen mag? Ikzelf naar PROVIL in Limburg.

Offline Benjamin23

  • ****
  • 351
  • +30/-4
  • Dit forum is het helemaal !
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #8 on: June 08, 2006, 02:25:57 PM »
wat is je stappenplan? of planning?

Want je zult een skelet moeten bouwen,
electronica bevestigen
mechanica bevestigen
software schrijven
sensoren/gps koppelen aan motormechanisme.

en hoe gaat de robot om met 'kleine' obstakels zoals drempels/takjes/kuilen, loszittende stoeptegels etc?

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #9 on: June 08, 2006, 05:08:57 PM »
Eerst ga ik het frame met de motoren afmaken. Dan maak ik het om te testen op afstandbediening, zodat ik kan kijken wat er gebeurt met drempels op verschillende snelheden enz..
Kleine obstakels (tot +-15cm) wordt gewoon over heen gereden (de robot is vrij groot). Het frame is geveerd/gedempt en er is een draaipunt voorzien om over drempels te rijden. Grotere onvoorziene obstakels (auto's, bomen enz..) worden door ultrasoon sensors gedetecteerd en vermeden. Vaste obstakels staan in de plattegrond geprogrammeerd.

De sensoren, GPS, ontvanger en motoren worden allemaal gestuurd of ingelezen via een computer. Daar staat het programma op dat voor de verwerking van de gegevens zorgt.

De eerste versie van het frame wordt uit staal gemaakt, later wil ik eventueel aluminium gebruiken maar dat kan ik zelf niet lassen.
De constructie zal geen probleem vormen, ik heb een maand geleden nog met een wedstrijd meegedaan waarin een elektrisch voertuig voor één persoon ontworpen en gebouwd moest worden. Hier zaten ook elektronische sturingen en dergelijke op. Ook heb ik al wat ervaring met brommersprints waar ik al enkele frame's voor gemaakt heb ;)

Het stappenplan ziet er dus ongeveer zo uit:
- Ontwerpen, berekenen en lassen van het frame + montage van de motoren (eerste maanden van het nieuwe schooljaar)
- Aansturen van de motoren dmv een afstandbediening + eventueel aanpassen frame (hier hoop ik niet al te veel tijd te verliezen)
- Aansturen van de motoren dmv de computer (vrij veel werk, motoren trekken zeer veel stroom en daar moet dus een goede sturing voor gemaakt worden)
- Software schrijven en testen met kleine motortjes (matig veel werk, de datacommunicatie kan wat tijd in beslag nemen om perfect te laten werken, de software is een kwestie van een weekje doorwerken)
- Bouwen van de vaste GPS ontvanger + bouwen van zender en ontvanger voor correctiesignaal (ook niet heel veel werk, zender/ontvanger is redelijk rap gebouwd, om te testen kan er nog een extra pc gebruikt worden) EDIT: Voorlopig geen DGPS meer.
- Ontvanger aansluiten op computer en software voor motoren installeren en uittesten
- Programma uitbreiden met extra sensoren (sonar, infrarood, informatie over de stand van de wielen enz..)

Let er wel op dat er geen rekening gehouden is met grote problemen ;) Dit is enkel de volgorde die ik ga aanhouden.

Groeten,
Wim
« Last Edit: September 07, 2006, 08:24:01 PM by Wim_V »

Offline Nanoke

  • *
  • 1
  • +1/-0
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #10 on: June 08, 2006, 07:37:44 PM »
Ik zit in het VTI St-Lucas in Menen
Ziezo, nu weet je dat :D
Misschien komen we elkaar later nog wel eens tegen in het bedrijfsleven ;)

PS dit is Floriantje

Offline bruno

  • **
  • 95
  • +25/-9
  • Dit forum is het helemaal !
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #11 on: June 15, 2006, 12:00:05 AM »
ik ben ook benieuwd naar jullie vorderingen. Misschien kun je een fotoverslag maken, zoals de Neoweb infopage over een 'zelfbouw beamer' , maar dan dus voor een 'zelfbouw robot(platform)'.  ;)

Succes in ieder geval!

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #12 on: June 15, 2006, 06:53:19 AM »
Dat is ook de bedoeling  :)
Nu is er nog niets te zien, ik heb het nog anderhalve week erg druk met examens, maar als die voorbij zijn komen er foto's  ;)

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #13 on: June 19, 2006, 06:57:52 PM »
Nog tot vrijdag examens..
Ondertussen heb ik echter niet stilgezeten. Ik heb nog veel nagedacht over het frame.
Morgenavond ga ik kijken naar een paar elektrische steppen, de bedoeling is dat ik deze ga kopen om de motoren te gebruiken. Als deze verkoop doorgaat ga ik verder met het eerste idee voor het frame, dus twee trekkende wielen vanvoor en een volgwiel vanachter.

Voor de twee voorwielen gebruik ik twee achtervelgen van een Honda Wallaroo. Ook de vertanding van de carter (ongeveer 1:13) ga ik gebruiken. Het vertandsdeel slijp ik van de carter af en kan ik dan zo verwerken in het frame.
Zo'n velgen dus: (2x de linkse)


Update volgt morgen.

Offline flambojan

  • **
  • 97
  • +17/-1
  • Dit forum is het helemaal !
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #14 on: June 20, 2006, 09:41:01 AM »
kijk! dat is een beginnetje!

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #15 on: June 21, 2006, 06:27:22 AM »
Ik heb motoren!
Gisteravond ben ik dus voor die steppen gaan kijken en dat was een echte meevaller. De persoon die ze verkocht wist er niets vanaf en verkocht alles ver beneden de prijs. In totaal 3 grotere steppen (met zadel), 1 kleine step die nog nieuw is en nog zo'n kleine step in onderdelen (nog niet in elkaar gezet).
Ik heb er ook nog een paar dozen onderdelen bij gekregen, hier zaten ook nog een hoop motorsturingen in.

De motoren die ik ga gebruiken komen van de grotere steppen af en zijn 250W 24V.



Foto's volgen zo snel mogelijk.
Tot vrijdag heb ik nog examens, daarna nog even bekomen van de feesjes, naar rock werchter gaan, nog eens bekomen en vanaf dan gaat het wat sneller vooruit gaan  :P
« Last Edit: June 21, 2006, 01:44:34 PM by Wim_V »

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #16 on: June 22, 2006, 05:37:53 PM »
Vandaag ben ik begonnen met het tekenen van het 3D-model. Eerst de motoren en de wielen, dan begin ik aan het frame en de veering/demping.

Tussendoor ben ik nog wat aan het denken over het ontwijken van obstakels, waarschijnlijk plaats ik een sonar op een ronddraaiend platform (om ghost echo's te voorkomen)

Als ik vanavond nog tijd over heb plaats ik nog wel wat foto's of een 3D-model van de motor.

Edit: als iemand een coole naam weet voor het project mag hij het altijd laten weten  :P
« Last Edit: June 22, 2006, 06:03:04 PM by Wim_V »

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #17 on: June 22, 2006, 08:54:08 PM »
Ik heb net wat zitten proberen met de differentieel GPS, de eerste experimenten waren niet meteen heel goed.. Ik kan de nauwkeurigheid wel wat vergroten maar nog niet genoeg. Waarschijnlijk komt dit omdat de twee ontvangers niet allemaal dezelfde sattelieten ontvangen.
Ik ga proberen om het nog wat nauwkeuriger te krijgen maar als dat niet lukt ga ik waarschijnlijk een GPS-ontvanger voor de ruwe orientatie gebruiken en een sonar om de precieze locatie te bepalen.

Offline bruno

  • **
  • 95
  • +25/-9
  • Dit forum is het helemaal !
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #18 on: June 22, 2006, 09:58:46 PM »
Leuk project!

Je bouwt een nieuwe bot, dus misschien 'neobot' of anders zoiets als 'sentinel'  of 'guardian' (bewaker) ofzo? ;)

The Guardian Project.
Gatekeeper
Terminator-X


Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #19 on: June 23, 2006, 04:57:02 PM »
Net de motoren voor de aandrijving getekend, zoek de verschillen :P





Guardian klinkt niet slecht..  :P
Wat betekent sentinel?
« Last Edit: June 23, 2006, 04:59:28 PM by Wim_V »

Offline bastheboss

  • *****
  • 411
  • +70/-16
  • Gender: Male
  • *360*
    • site over mijn WH40Kleger (orks)
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #20 on: June 23, 2006, 08:22:30 PM »
Sentinels zijn toch die robots uit The Matrix. De wachters/beschermers van het systeem zeg maar. maar betekent ook wat anders denk ik.

Offline Benjamin23

  • ****
  • 351
  • +30/-4
  • Dit forum is het helemaal !
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #21 on: June 24, 2006, 10:47:31 AM »
mooie lijkende 3D modellen!

doe je dat in 3D studio Max? of Autocad ofzo?

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #22 on: June 24, 2006, 03:06:39 PM »
Alle tekeningen zijn gemaakt in Autodesk Inventor, hiermee kun je ook 3D-modellen rechtstreeks omzetten naar technische bouwtekeningen.
Gisteren heb ik nog een carter met vertanding gehaald. Nu heb ik dus alletwee de reductiekasten al, momenteel ben ik ze aan het ombouwen zodat ze mooi in het frame gaan passen.
Ik heb dus al:
  - De motoren
  - De reductiekasten
  - De wielen
  - Zender/ontvanger (enkel om het frame te testen)
Dat waren ook de moeilijkste onderdelen om te vinden (voor het mechanische gedeelte), voorlopig is het nu vooral tekenen en daarna ijzer bestellen.

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #23 on: June 24, 2006, 07:03:25 PM »
Reductiekast nog aan de carter:


Losgezaagd (nog niet afgewerkt) en zonder inhoud:


Zo heb ik er nu dus twee liggen met een tandwielverhouding van (45/12)*(43/12) = 13.4
Ze zijn inderdaad nog smerig maar ze worden nog wel gestraald  ;)

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #24 on: June 25, 2006, 07:56:04 PM »
Vandaag verfafbijt gaan halen voor de velgen en de tandwielkasten gestraalt, ze zien er nu best mooi uit  :)

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #25 on: June 26, 2006, 05:09:30 PM »
De velg mooi proper gemaakt met varfafbijt en de binnenkant van de naaf gestraald: (al wat je ziet is dus kaal aluminium)


De gestraalde tandwielkast:



Ook van de tandwielkast heb ik een computermodel, dit is echter niet in detail getekend omdat dat verschrikkelijk veel werk is en haast onmogelijk zonder speciale meetapparatuur. De ophangpunten zijn natuurlijk wel exact.

Offline Robert

  • *****
  • 3.068
  • +269/-11
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl: Als het nieuw is, zie je het op neoweb
    • Neoweb
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #26 on: July 04, 2006, 09:26:32 AM »
heb je al dat gereedschap zelf? of waar laat je dat allemaal doen? wat niet iedereen kan zandstralen toch?


Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #27 on: July 04, 2006, 12:36:49 PM »
Het meeste materiaal heb ik wel zelf, ik werk veel aan brommers, motoren enz.. Ik heb pas zelf een kleine straalcabine gemaakt.

Momenteel ben ik opzoek naar de veren/schokdempers en dan heb ik ongeveer alles om het frame te kunnen tekenen.

Offline Robert

  • *****
  • 3.068
  • +269/-11
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl: Als het nieuw is, zie je het op neoweb
    • Neoweb
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #28 on: July 07, 2006, 09:08:21 AM »
hoe slaat de robot alle gegevens op? zit er volwaardige computer op? of alleen wat 'basic' electronica, die je via een com-poort o.i.d. programmeert?

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #29 on: July 08, 2006, 08:53:25 PM »
Er komt een volledige computer op. Het is voor mij anders haast onmogelijk om alles te laten werken (denk aan de GPS-ontvanger, motorsturingen, sensors...).
Voor de rest is er nog niet veel vordering, ik ben nog steeds opzoek naar schokdempers/veren. Deze hoop ik wel volgende week te hebben. Ook de motorsturingen wil ik binnekort bestellen, dan kan ik beginnen met de sturingen aan een ontvanger te koppelen.

Offline Benjamin23

  • ****
  • 351
  • +30/-4
  • Dit forum is het helemaal !
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #30 on: July 09, 2006, 12:05:49 PM »
wat voor computer komt erop?

Een dual core systeem?  ;D of een 286? of misschien een xbox360 met linux erop? 8)
En hoe wordt alles aangesloten? via compoort? LPT2? USB? Wireless?
En ga je er dan ook een accu op bouwen? En hoe lang kan zo'n robot daarop rijden en computeren?
En kun je het programma niet compilen en in een printplaat met chips van conrad.nl ofzo gooien?

Misschien leuk om een soort oplaadstation te maken (gewoon 2 contacten bij een stopcontact) waar de robot naar toe rijdt en z'n eigen oplader/contactpunten in/onder/over kan rijden.


Offline bastheboss

  • *****
  • 411
  • +70/-16
  • Gender: Male
  • *360*
    • site over mijn WH40Kleger (orks)
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #31 on: July 15, 2006, 08:16:08 PM »
Ik heb het onderwerp gesplitst. De posts over de mechanische robot van roeier4 zijn nou bij het onderwerp robot mechanies te vinden. Ook is dit topic sticky gemaakt zodat het handig bovenaan te vinden is.

de mod

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #32 on: August 01, 2006, 10:27:22 AM »
Voor de mensen die denken dat ik er niets meer aan doe: dat is niet zo  :P
Ik hoop nu snel de veren te hebben, dan kan ik een proefopstelling maken om de veercoëfficiënt te bepalen. Daarna kan ik het frame al bijna helemaal tekenen.

Het gaat moeilijk worden om het frame nog volledig af te krijgen voor september, maar ik geef niet op  ;) En als het niet zou lukken is dat trouwens nog geen probleem..

De motorsturing is ondertussen ook al besteld. Deze is het geworden: de MD22 van Technobots

Ik ben gisteren voor de laatste keer gaan werken (vakantiewerk) dus nu heb ik heel wat meer vrije tijd.. Ook de wedstrijdbrommer waar ik aan werk is nu bijna volledig afgesteld en kan dus weer even de garage is  :)

Offline Robert

  • *****
  • 3.068
  • +269/-11
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl: Als het nieuw is, zie je het op neoweb
    • Neoweb
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #33 on: August 01, 2006, 10:43:06 AM »
Quote
Voor de mensen die denken dat ik er niets meer aan doe: dat is niet zo

's Zomers is het hier nooit zo 'bijzonder' druk. Veel mensen op vakantie, mooi weer etc. Dus dat jij ook wat minder actief bent valt niet op hoor  :D

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #34 on: August 01, 2006, 10:46:35 AM »
Quote
Voor de mensen die denken dat ik er niets meer aan doe: dat is niet zo

's Zomers is het hier nooit zo 'bijzonder' druk. Veel mensen op vakantie, mooi weer etc. Dus dat jij ook wat minder actief bent valt niet op hoor  :D
Ik ben juist meer actief, maar meer aan andere projecten dan dit :laugh:

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #35 on: August 02, 2006, 05:29:17 PM »
Gisteren de veren gaan halen, heb ze ook al maar meteen getekend  :P


Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #36 on: August 03, 2006, 05:08:20 PM »
De motor vastgekoppeld aan de reductiekast. Hierop is de (doorschijnende) verbindingsbus ook goed te zien.


Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #37 on: August 06, 2006, 06:02:49 PM »
Zo ziet een veersysteem zonder veer er uit...


Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #38 on: August 07, 2006, 10:11:54 AM »
En zo met veer  :)

Onbelast:


Max. belast:

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #39 on: September 07, 2006, 08:19:25 PM »
Om het topic weer wat leven in te blazen, enkele foto's:

Totaalbeeldje:

(Die blauwe dingen dienen om de grootte van de wielen aan te geven :P)

Zwengelvork:


De voorkant:


Ik ben nu bijna zo ver dat ik materiaal kan gaan bestellen, de tekeningen moeten nog wat afgewerkt/aangepast worden en dan is het zo ver.

Nog wat fotootjes:

De veer:


De GPS-ontvanger:


De motorsturing:



PS: er was hier enige tijd geleden een blikseminslag, ik heb een tijd zonder internet gezeten en dat is dan ook de reden dat ik zo lang niets meer van me heb laten horen :)
« Last Edit: September 08, 2006, 07:13:20 AM by Wim_V »

Offline bashanna

  • *****
  • 775
  • +55/-6
  • yourney to the future
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #40 on: September 12, 2006, 06:39:05 PM »
Zo Zo, hier worden vorderingen gemaakt!
Mooi project! Succes!

Offline Florian

  • ****
  • 327
  • +32/-0
  • Gender: Male
  • Alles heeft een tegengestelde
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #41 on: September 23, 2006, 02:36:00 PM »
Hey

Ik zit dit jaar in 5IW, volgende jaar dus 6 IW, dat hoop ik toch... :laugh:
Stilaan begin ik na te denken over mijn eindwerk maar ik heb nog geen enkel idee... Heeft er iemand een voorstel?

Greets

Florian

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #42 on: September 23, 2006, 08:24:56 PM »
Jaja, de grote-september-update :P

Allereerst: de verandering in het ontwerp. Het zwengelwiel is niet langer geveerd, dit vooral om het werk dat dit met zich mee brengt en omdat het vrijwel niets gaat uitmaken. Doordat het gewicht op het zwengelwiel zo laag mogelijk gehouden gaat worden is het ook geen probleem dat dit niet geveerd is. Bijkomend voordeel: de robot is nu een stuk korter en lager.

Dit is het uiteindelijk ontwerp:


Afgelopen woensdag ben ik ijzer gaan halen. Tip voor wie snel rijk wil worden: ga oudijzer ophalen.. De prijs staat echt enorm hoog. Toen we naar Mol reden had ik meteen de camionette volgeladen met oude motoronderdelen, kapotte apparaten, enz.. Daar heb ik mooi 30€ voor gekregen (moet je nagaan hoeveel zooi ik heb liggen...)


Mijn gemodificeerde houtverstekzaag.
erg handig ding, en met wat aanpassingen passen er ook nog eens metaalslijpschijven op :P


Toen ik het ijzer had, heb ik meteen een mal gelast om de ophangingsstaven te lassen. Zie hier het resultaat:


Na een dagje knutselen:



Zoals hier boven ergens staat had ik allerlei rommel binnengedaan als oud ijzer. Om te laten zien dat dit ook echt nodig was laat ik hier wat foto's zien van de electronicawerkplaats:





Voor de duidelijkheid: op het moment dat ik foto's nam was er al ongeveer de helft weg..

Wie zich ooit heeft beziggehouden met electronica of repareren van apparten weet waarschijnlijk hoe snel je een kast vol hebt liggen...
Dit was niet de enige plaats die dringend een grote opruimingsactie nodig had. In de werkplaats waar ik aan mijn brommers/motoren werk kon je de grond ook al niet meer zien door de motorblokken, frames, velgen enz... Het heeft me wat moeite gekost om alles zomaar weg te gooien, maar nu ben ik eigenlijk toch wel blij dat ik er vanaf ben :) Al zal dat waarschijnlijk veranderen als ik 'net dat ene' onderdeeltje nodig heb...

Voor de mensen die zich afvragen wie ik eigenlijk ben, dit ben ik op mn wedstrijdmotor  :P




Stilaan begin ik na te denken over mijn eindwerk maar ik heb nog geen enkel idee... Heeft er iemand een voorstel?
Mijn mening is dat je toekomstgericht moet kiezen. Ja kan wel een heel interessant onderwerp hebben, maar als dat al 100x uitgewerkt is het nogal jammer dat je er zoveel tijd insteekt. Het is ook niet erg als je iets doet waarvan je niet zeker bent dat het gaat lukken (zoals mij  :P). Je kan dan nog altijd schrijven over de problemen die je bent tegengekomen, ervaringen, dingen die je geleerd hebt...

Waar liggen je interesses?


Tot hier de grote-september-update  :P

Wim.
« Last Edit: September 24, 2006, 01:25:08 PM by Wim_V »

Offline Florian

  • ****
  • 327
  • +32/-0
  • Gender: Male
  • Alles heeft een tegengestelde
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #43 on: September 24, 2006, 06:31:11 PM »
Waar liggen mijn intresses...Ik zal waarschijnlijk samen werken met iemand, een goede vriend van mij die wel goed is in elektriciteit en elektronica. Het ontwerp zou ik dan kunnen tekenen. Ik dacht aan een of ander 'huis van de toekomst' maar dan in het klein. Kleine zonnepanelen enz enz, misschien wat prutswerk maar daar ben ik goed in  :laugh: Maar er liggen nog zoveel mogelijkheden open en ik heb nog veel tijd. Eerst moet ik nog door dit jaar geraken maar dat lukt me wel  :D

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #44 on: September 27, 2006, 08:57:35 PM »
Dat lijkt me heel interessant :) Je zou dan enkele simpelere dingen proberen uit te werken in het klein en dan zelf nog wat mogelijkheden bedenken (die eventueel nog niet bestaan, laat je fantasie de loop en werk het theoretisch uit).

Voor het frame zoals het op de foto te zien heb ik mezelf 9 oktober als deadline opgesteld. Dat moet normaal redelijk goed te doen zijn :)
Het lastige is dat ik door de week wat weinig tijd heb, maar die haal ik wel op in het weekend. Volgend weekend heb ik trouwens 3 dagen vrij dus dat betekend weer een dagje extra lassen :P

Offline WanLan

  • *
  • 19
  • +7/-0
  • Gender: Female
  • Neoweb:Een heerlijke afwisseling!
    • My Blog
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #45 on: September 28, 2006, 10:42:23 AM »
Mooi project!

Mocht dit ontwerp voor het onderstel nou niet werken overweeg dan dit eens:

2 kleine wielen achter, grote wielen in het midden en 2 kleine wielen voor. Volledig geveerd en dit frame is speciaal ontworpen om hogere obstakels te kunnen nemen.

Veel succes!
Het leven loopt niet altijd op rolletjes. Maar dat van mij wel op 4 wielen.

Offline Benjamin23

  • ****
  • 351
  • +30/-4
  • Dit forum is het helemaal !
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #46 on: October 08, 2006, 11:40:19 AM »
rijd je 'robot' door als ie een lekke band heeft?
En hoe hoge randen kan hij slechten? (stoepranden, drempels etc)

En als hij ergens tegen aan rijd en er niet meteen overheen kan, gaat hij dan als een soort malloot blijven proberen om er toch steeds tegenaan te rijden, of kiest hij een andere weg, of neemt misschien zelfs een aanloopje? (met alle gevolgen van dien)

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #47 on: October 09, 2006, 07:41:36 AM »
Even voor de duidelijkheid: het onderwerp van mijn eindscriptie is afgebakend tot 'een robotplatform dat via GPS-coördinaten naar een bepaalde plaats kan rijden'. Hierbij wordt er dus geen rekening gehouden met eventuele problemen, dit omdat er simpelweg geen tijd voor is. Het is echter wel mijn bedoeling om het later zelfstandig zo ver mogelijk af te werken (eventueel voor mijn eindwerk in het hoger onderwijs).

Eerst moet er voor gezorgt worden dat de robot 'gewoon' kan rijden. Als ik dan nog tijd heb wordt hij verder uitgebreid (denk aan een sonar, bumper met sensoren...)

Een 'noodprogramma' maken lukt me waarschijnlijk nog wel binnen de opgelegde tijd. De robot zal dus niet tevergeefs blijven proberen over een drempel te geraken ;)

Offline Wim_V

  • ***
  • 142
  • +17/-1
  • Gender: Male
  • Neoweb.nl Duurzame Technologie
    • Mijn homepage
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #48 on: October 17, 2006, 07:43:19 PM »
Ok, tijd voor een updatetje :)

Door wat pech (vb: frezen die net versleten zijn en besteld moeten worden..) is het frame nog niet helemaal af. Voor de planning maakt het weinig uit: ik ben ondertussen wat met de motorsturing bezig geweest en heb er al weer wat typwerk opzitten.

De koeling van de motorsturing.
De sturing kan zonder koeling max 5A per kanaal aan, dit is dus niet genoeg. Met geforceerde koeling kan er 20A geregeld worden, wat dus wel ruim voldoende is. Onder het motto 'koeling heb je nooit te veel' heb ik onderstaande opstelling gemaakt:


De elco is verplaats ja :)




Het ziet er misschien nog niet zo netjes uit, maar het doet waar het voor gemaakt is :P Als ik nog tijd over heb maak ik wel een mooiere versie.

Dit is de officiele planning die ik probeer te halen. Het frame en de koeling is dus eigenlijk verwisselt.

-   15 Okt         Frame af
-   19 Okt         Koeling motorsturing af
-   19 – 28 Okt   Rust (andere projecten die afgewerkt moeten worden)
-   5 Nov         Motoren kunnen besturen met afstandsbediening (motorsturing testen dus)
-   19 Nov             µC voor besturen motorsturing programmeren
-   26 Nov             Motorsturing besturen met µC (hardware)
-   3 Dec         GPS-ontvanger inlezen via laptop
-   27 Dec        µC laten communiceren met laptop
-   7 Jan          Motoren besturen via laptop
-   21 Jan        Kompas inlezen via laptop
-   4 Maa        Als alles loopt zoals het hoort (wat waarschijnlijk niet het geval gaat zijn..) is dit een lange periode. Ik wil hem gebruiken om alles zo goed mogelijk samen te laten werken, en als buffer voor de onvoorziene problemen op te lossen.


Als er iemandis die een vraag/opmerking/tip heeft: zeker iets posten.. ;)

Wim
« Last Edit: October 17, 2006, 07:45:59 PM by Wim_V »

Offline flambojan

  • **
  • 97
  • +17/-1
  • Dit forum is het helemaal !
Re: [Eindwerk] Robotplatform
« Reply #49 on: October 17, 2006, 08:04:31 PM »
Quote
Als er iemandis die een vraag/opmerking/tip heeft: zeker iets posten..

Respect!  O0