Neoweb.nl

Neoweb wetenschapsforum. Duurzame technologie en innovatieve wetenschappelijke onderwerpen. => Robotica, Cybernetica en Kunstmatige Intelligentie (AI) (speelgoed, zorg, industrieel) => Topic started by: Wim_V on June 03, 2006, 07:13:01 PM

Title: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 03, 2006, 07:13:01 PM
Hallo
Voor mijn eindwerk in de middebare school (6de jaar Indutriële Wetenschappen, België) ga ik een autonoom robotplatform bouwen. De bedoeling is dat dit later gebruikt kan worden om een bewakingsrobot van te maken.

Ik denk dat er hier wel mensen zijn die het interessant vinden om de vorderingen een beetje te volgen, daarom (en om wat goede raad of opmerkingen) heb ik dit topic geopend. Als dit niet de bedoeling is van het forum laat me dan maar iets weten (misschien dat het beter in robotica staat?).

Wat is de bedoeling?
De bedoeling is om een robot(platform) te bouwen dat via DGPS zijn positie kan bepalen en zelf een route kan kiezen uit een voorgeprogrammeerde plattegrond. Het frame moet sterk genoeg zijn om genoeg apperatuur mee te nemen en om zonder problemen over drempels en dergelijke te rijden.

Wat is DGPS?
DGPS (differentieel GPS) maakt gebruik van correctiesattelieten die op de aarde staan. Aangezien deze nog niet nauwkeurig genoeg zijn voor mijn doeleind ga ik zelf een "correctiesatteliet" bouwen (gewoon een tweede GPS-receiver die zijn positie doorstuurt naar de robot). Voor meer uitleg over DGPS zie: http://nl.wikipedia.org/wiki/DGPS

Route inprogrammeren?
Via een vaste pc kan men een plattegrond tekenen die doorgestuurd wordt naar de robot. Deze kiest dan zelf zijn route.
De software wordt allemaal geschreven in Delphi (PASCAL).

Wat is er al?
Ongeveer niets  :)
Het onderwerp ligt nog maar net vast en ik ben nu vooral bezig met het bedenken. Ik heb wel al een functie geschreven om de afstand tussen twee GPS-coördinaten te berekenen volgens de WGS-84 standaard. Dit zou in combinatie met een electronisch compas de juiste weg moeten geven.


Iedereen die geïnteresseert is in bepaalde technieken of vragen/commentaar heeft: laat maar iets weten  :) (ik weet dat de uitleg wat kort is maar ik heb momenteel weinig tijd, later komt er wel meer informatie)

Groeten,
Wim

Voordat je een vraag stelt, lees dan alles goed door. Er worden voordurend veranderingen aan het ontwerp toegepast en ik ga niet elke voorgaande post aanpassen.

EDIT: DGPS wordt voorlopig geschrapt wegens enkele problemen met het uitlezen van de verschillende sattelieten, waarschijnlijk gaat er nu gebruik gemaakt worden van GPS, een elektronisch kompas en een sonar.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Robert on June 04, 2006, 12:01:07 AM
Heel interessant!
Keep us updated!

(dit bericht wordt/is wel verplaatst naar robotica)

Je wilt dus een robot maken die een route kan wandelen/rijden om te surveilleren.
Wat voor sensoren ga je allemaal gebruiken? (camera? geluid? warmte? beweging?)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 04, 2006, 10:04:03 AM
Heel interessant!
Keep us updated!

(dit bericht wordt/is wel verplaatst naar robotica)

Je wilt dus een robot maken die een route kan wandelen/rijden om te surveilleren.
Wat voor sensoren ga je allemaal gebruiken? (camera? geluid? warmte? beweging?)
Dat is inderdaad de bedoeling. Met een computerprogramma kan je een plattegrond tekenen waarnin je allemaal "zones" kan plaatsen waar de robot mag komen. De zones kun je een percentage geven. Een grasperkje geef je bijvoorbeeld 10% zodat hij daar niet zo veel komt, maar toch soms. Een gewone weg geef je dan 80%. De robot kan dan zelf een route uitzoeken die hij nog niet gehad heeft.

Voor dit eindwerk ga ik alleen het navigatiesysteem, de software en het rijdend platform bouwen. De sensoren voor de bewaking zelf ga ik waarschijnlijk daarna nog maken, of als eindwerk in de hogeschool. Ik heb hier al wel een paar ideetjes voor: als de robot beweging ziet waar er geen hoort te zijn rijdt hij er zo snel mogelijk naar toe. Als het een persoon is, moet die zich identificieren (RFID, vingerafdruk...) en er worden videobeelden van genomen. Kan de persoon zich niet identificieren wordt hij zo goed als mogelijk gevolgd door de robot en worden er zoveel mogelijk videobeelden genomen. De veiligheidsverantwoordelijke krijgt dan ook meteen een SMS.

Ik heb gisteren 2 dezelfde elektrische scooters gevonden. Deze zou ik graag willen kopen voor de motoren en misschien ook wel de batterijen. Er komen twee grote wielen vanvoor die de robot vooruit trekt en één wiel vanachter, een volgwiel. Er wordt dus gestuurt door één van de voorste wielen sneller of trager te laten draaien.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: bastheboss on June 04, 2006, 07:23:39 PM
wat een toeval. Ik moet nu ook mijn profielwerkstuk voor volgend jaar bedenken. had ook al bedacht dat ik iets met robots wou doen. Vind het wel een goed idee. Maar je moet wel al goed kunnen programmeren. om ook dat computerprogramma met die zones te kunnen schrijven.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 05, 2006, 08:51:48 AM
Programmeren doe ik al een tijdje, daar zal het probleem niet liggen  ;) Het grootste probleem lijkt me de tijd, ik heb wel een heel jaar, maar dat is toch sneller om dan je denkt..
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 07, 2006, 07:12:33 PM
wat een toeval. Ik moet nu ook mijn profielwerkstuk voor volgend jaar bedenken. had ook al bedacht dat ik iets met robots wou doen. Vind het wel een goed idee. Maar je moet wel al goed kunnen programmeren. om ook dat computerprogramma met die zones te kunnen schrijven.
Weet je misschien al wat je gaat doen?

Ik heb misschien weer een nieuw idee voor de aandrijving :)
De twee elektrische steps heb ik niet kunnen kopen.. Ik ga proberen om een oud invalidewagentje vast te krijgen, die hebben een differentieel achteraandrijving met sterke elektromotor op. Op school zag ik pas zo'n achteras liggen, zoiets zou echt ideaal zijn.

Het frame gaat er dan wel anders uitzien. Ofwel wordt het een soort kleine auto met achteraandrijving, ofwel zet ik de differentieelas aan de voorkant en laat ik sturen door de achterwielen (zoals een auto die achteruit rijdt). Dit lijkt me beter omdat de robot dan over drempels heen getrokken wordt. Dat lijkt me makelijker gaan dan duwen (de voorste stuurwielen zouden dan kunnen dwarsliggen).
Om het geheel een beetje soepel te laten lopen kunnen voor- en achterkant geveerd worden. In het midden kan ook een "draaipunt" gemaakt worden zodat de achteras en vooras afzonderlijk van elkaar kunnen bewegen (zodat ze niet meer parallel staan).
Het zal nu waarschijnlijk een beetje raar klinken, maar ik begin binnenkort aan het 3D-model. Daarna zal de bedoeling wel duidelijk zijn ;)

Nu loopt het project nog wat traag, ik heb nog eerst twee weken examens...
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Florian on June 07, 2006, 07:51:05 PM
Volgend jaar begin ik met 5IW

Een vraagje: waar heb jij dat allemaal geleerd, het enige dat wij zien is mechanica, elektriciteit en wiskunde. Of leer ik dat allemaal in het 5de.

Toch zeer tof en intressant onderwerp  :D ;)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 07, 2006, 07:55:41 PM
Gewoon hobby, door te doen leer je. En anders boeken zoeken :) School is meer basis, alleen de mechanica en sterkteleer die je volgend jaar krijgt is erg handig.

Waar ga je naar school als ik vragen mag? Ikzelf naar PROVIL in Limburg.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Benjamin23 on June 08, 2006, 02:25:57 PM
wat is je stappenplan? of planning?

Want je zult een skelet moeten bouwen,
electronica bevestigen
mechanica bevestigen
software schrijven
sensoren/gps koppelen aan motormechanisme.

en hoe gaat de robot om met 'kleine' obstakels zoals drempels/takjes/kuilen, loszittende stoeptegels etc?
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 08, 2006, 05:08:57 PM
Eerst ga ik het frame met de motoren afmaken. Dan maak ik het om te testen op afstandbediening, zodat ik kan kijken wat er gebeurt met drempels op verschillende snelheden enz..
Kleine obstakels (tot +-15cm) wordt gewoon over heen gereden (de robot is vrij groot). Het frame is geveerd/gedempt en er is een draaipunt voorzien om over drempels te rijden. Grotere onvoorziene obstakels (auto's, bomen enz..) worden door ultrasoon sensors gedetecteerd en vermeden. Vaste obstakels staan in de plattegrond geprogrammeerd.

De sensoren, GPS, ontvanger en motoren worden allemaal gestuurd of ingelezen via een computer. Daar staat het programma op dat voor de verwerking van de gegevens zorgt.

De eerste versie van het frame wordt uit staal gemaakt, later wil ik eventueel aluminium gebruiken maar dat kan ik zelf niet lassen.
De constructie zal geen probleem vormen, ik heb een maand geleden nog met een wedstrijd meegedaan waarin een elektrisch voertuig voor één persoon ontworpen en gebouwd moest worden. Hier zaten ook elektronische sturingen en dergelijke op. Ook heb ik al wat ervaring met brommersprints waar ik al enkele frame's voor gemaakt heb ;)

Het stappenplan ziet er dus ongeveer zo uit:
- Ontwerpen, berekenen en lassen van het frame + montage van de motoren (eerste maanden van het nieuwe schooljaar)
- Aansturen van de motoren dmv een afstandbediening + eventueel aanpassen frame (hier hoop ik niet al te veel tijd te verliezen)
- Aansturen van de motoren dmv de computer (vrij veel werk, motoren trekken zeer veel stroom en daar moet dus een goede sturing voor gemaakt worden)
- Software schrijven en testen met kleine motortjes (matig veel werk, de datacommunicatie kan wat tijd in beslag nemen om perfect te laten werken, de software is een kwestie van een weekje doorwerken)
- Bouwen van de vaste GPS ontvanger + bouwen van zender en ontvanger voor correctiesignaal (ook niet heel veel werk, zender/ontvanger is redelijk rap gebouwd, om te testen kan er nog een extra pc gebruikt worden) EDIT: Voorlopig geen DGPS meer.
- Ontvanger aansluiten op computer en software voor motoren installeren en uittesten
- Programma uitbreiden met extra sensoren (sonar, infrarood, informatie over de stand van de wielen enz..)

Let er wel op dat er geen rekening gehouden is met grote problemen ;) Dit is enkel de volgorde die ik ga aanhouden.

Groeten,
Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Nanoke on June 08, 2006, 07:37:44 PM
Ik zit in het VTI St-Lucas in Menen
Ziezo, nu weet je dat :D
Misschien komen we elkaar later nog wel eens tegen in het bedrijfsleven ;)

PS dit is Floriantje
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: bruno on June 15, 2006, 12:00:05 AM
ik ben ook benieuwd naar jullie vorderingen. Misschien kun je een fotoverslag maken, zoals de Neoweb infopage over een 'zelfbouw beamer' , maar dan dus voor een 'zelfbouw robot(platform)'.  ;)

Succes in ieder geval!
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 15, 2006, 06:53:19 AM
Dat is ook de bedoeling  :)
Nu is er nog niets te zien, ik heb het nog anderhalve week erg druk met examens, maar als die voorbij zijn komen er foto's  ;)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 19, 2006, 06:57:52 PM
Nog tot vrijdag examens..
Ondertussen heb ik echter niet stilgezeten. Ik heb nog veel nagedacht over het frame.
Morgenavond ga ik kijken naar een paar elektrische steppen, de bedoeling is dat ik deze ga kopen om de motoren te gebruiken. Als deze verkoop doorgaat ga ik verder met het eerste idee voor het frame, dus twee trekkende wielen vanvoor en een volgwiel vanachter.

Voor de twee voorwielen gebruik ik twee achtervelgen van een Honda Wallaroo. Ook de vertanding van de carter (ongeveer 1:13) ga ik gebruiken. Het vertandsdeel slijp ik van de carter af en kan ik dan zo verwerken in het frame.
Zo'n velgen dus: (2x de linkse)
(http://img509.imageshack.us/img509/2736/144725979lo.jpg)

Update volgt morgen.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: flambojan on June 20, 2006, 09:41:01 AM
kijk! dat is een beginnetje!
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 21, 2006, 06:27:22 AM
Ik heb motoren!
Gisteravond ben ik dus voor die steppen gaan kijken en dat was een echte meevaller. De persoon die ze verkocht wist er niets vanaf en verkocht alles ver beneden de prijs. In totaal 3 grotere steppen (met zadel), 1 kleine step die nog nieuw is en nog zo'n kleine step in onderdelen (nog niet in elkaar gezet).
Ik heb er ook nog een paar dozen onderdelen bij gekregen, hier zaten ook nog een hoop motorsturingen in.

De motoren die ik ga gebruiken komen van de grotere steppen af en zijn 250W 24V.

(http://img97.imageshack.us/img97/1654/mot2425025ma.jpg)

Foto's volgen zo snel mogelijk.
Tot vrijdag heb ik nog examens, daarna nog even bekomen van de feesjes, naar rock werchter gaan, nog eens bekomen en vanaf dan gaat het wat sneller vooruit gaan  :P
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 22, 2006, 05:37:53 PM
Vandaag ben ik begonnen met het tekenen van het 3D-model. Eerst de motoren en de wielen, dan begin ik aan het frame en de veering/demping.

Tussendoor ben ik nog wat aan het denken over het ontwijken van obstakels, waarschijnlijk plaats ik een sonar op een ronddraaiend platform (om ghost echo's (http://img525.imageshack.us/img525/7656/sensorssonarreflect0vu.gif) te voorkomen)

Als ik vanavond nog tijd over heb plaats ik nog wel wat foto's of een 3D-model van de motor.

Edit: als iemand een coole naam weet voor het project mag hij het altijd laten weten  :P
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 22, 2006, 08:54:08 PM
Ik heb net wat zitten proberen met de differentieel GPS, de eerste experimenten waren niet meteen heel goed.. Ik kan de nauwkeurigheid wel wat vergroten maar nog niet genoeg. Waarschijnlijk komt dit omdat de twee ontvangers niet allemaal dezelfde sattelieten ontvangen.
Ik ga proberen om het nog wat nauwkeuriger te krijgen maar als dat niet lukt ga ik waarschijnlijk een GPS-ontvanger voor de ruwe orientatie gebruiken en een sonar om de precieze locatie te bepalen.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: bruno on June 22, 2006, 09:58:46 PM
Leuk project!

Je bouwt een nieuwe bot, dus misschien 'neobot' of anders zoiets als 'sentinel'  of 'guardian' (bewaker) ofzo? ;)

The Guardian Project.
Gatekeeper
Terminator-X

Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 23, 2006, 04:57:02 PM
Net de motoren voor de aandrijving getekend, zoek de verschillen :P
(http://img489.imageshack.us/img489/2898/wielmotorachter3cj.th.jpg) (http://img489.imageshack.us/my.php?image=wielmotorachter3cj.jpg)
(http://img529.imageshack.us/img529/7781/wielmotorvoor0do.th.jpg) (http://img529.imageshack.us/my.php?image=wielmotorvoor0do.jpg)
(http://img381.imageshack.us/img381/9607/dcmotormy10163ey.jpg)


Guardian klinkt niet slecht..  :P
Wat betekent sentinel?
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: bastheboss on June 23, 2006, 08:22:30 PM
Sentinels zijn toch die robots uit The Matrix. De wachters/beschermers van het systeem zeg maar. maar betekent ook wat anders denk ik.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Benjamin23 on June 24, 2006, 10:47:31 AM
mooie lijkende 3D modellen!

doe je dat in 3D studio Max? of Autocad ofzo?
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 24, 2006, 03:06:39 PM
Alle tekeningen zijn gemaakt in Autodesk Inventor, hiermee kun je ook 3D-modellen rechtstreeks omzetten naar technische bouwtekeningen.
Gisteren heb ik nog een carter met vertanding gehaald. Nu heb ik dus alletwee de reductiekasten al, momenteel ben ik ze aan het ombouwen zodat ze mooi in het frame gaan passen.
Ik heb dus al:
  - De motoren
  - De reductiekasten
  - De wielen
  - Zender/ontvanger (enkel om het frame te testen)
Dat waren ook de moeilijkste onderdelen om te vinden (voor het mechanische gedeelte), voorlopig is het nu vooral tekenen en daarna ijzer bestellen.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 24, 2006, 07:03:25 PM
Reductiekast nog aan de carter:
(http://img365.imageshack.us/img365/6671/reductiekastjemetinhoud6yb.jpg)

Losgezaagd (nog niet afgewerkt) en zonder inhoud:
(http://img362.imageshack.us/img362/4279/reductiekastjeleeg2tu.jpg)

Zo heb ik er nu dus twee liggen met een tandwielverhouding van (45/12)*(43/12) = 13.4
Ze zijn inderdaad nog smerig maar ze worden nog wel gestraald  ;)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 25, 2006, 07:56:04 PM
Vandaag verfafbijt gaan halen voor de velgen en de tandwielkasten gestraalt, ze zien er nu best mooi uit  :)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 26, 2006, 05:09:30 PM
De velg mooi proper gemaakt met varfafbijt en de binnenkant van de naaf gestraald: (al wat je ziet is dus kaal aluminium)
(http://img527.imageshack.us/img527/5663/dcp20718hv.jpg)

De gestraalde tandwielkast:
(http://img59.imageshack.us/img59/192/dcp20728mj.jpg)
(http://img506.imageshack.us/img506/4764/dcp20730fi.jpg)

Ook van de tandwielkast heb ik een computermodel, dit is echter niet in detail getekend omdat dat verschrikkelijk veel werk is en haast onmogelijk zonder speciale meetapparatuur. De ophangpunten zijn natuurlijk wel exact.
(http://img461.imageshack.us/img461/2377/tandwielkast8ij.th.jpg) (http://img461.imageshack.us/my.php?image=tandwielkast8ij.jpg)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Robert on July 04, 2006, 09:26:32 AM
heb je al dat gereedschap zelf? of waar laat je dat allemaal doen? wat niet iedereen kan zandstralen toch?

Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on July 04, 2006, 12:36:49 PM
Het meeste materiaal heb ik wel zelf, ik werk veel aan brommers, motoren enz.. Ik heb pas zelf een kleine straalcabine gemaakt.

Momenteel ben ik opzoek naar de veren/schokdempers en dan heb ik ongeveer alles om het frame te kunnen tekenen.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Robert on July 07, 2006, 09:08:21 AM
hoe slaat de robot alle gegevens op? zit er volwaardige computer op? of alleen wat 'basic' electronica, die je via een com-poort o.i.d. programmeert?
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on July 08, 2006, 08:53:25 PM
Er komt een volledige computer op. Het is voor mij anders haast onmogelijk om alles te laten werken (denk aan de GPS-ontvanger, motorsturingen, sensors...).
Voor de rest is er nog niet veel vordering, ik ben nog steeds opzoek naar schokdempers/veren. Deze hoop ik wel volgende week te hebben. Ook de motorsturingen wil ik binnekort bestellen, dan kan ik beginnen met de sturingen aan een ontvanger te koppelen.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Benjamin23 on July 09, 2006, 12:05:49 PM
wat voor computer komt erop?

Een dual core systeem?  ;D of een 286? of misschien een xbox360 met linux erop? 8)
En hoe wordt alles aangesloten? via compoort? LPT2? USB? Wireless?
En ga je er dan ook een accu op bouwen? En hoe lang kan zo'n robot daarop rijden en computeren?
En kun je het programma niet compilen en in een printplaat met chips van conrad.nl ofzo gooien?

Misschien leuk om een soort oplaadstation te maken (gewoon 2 contacten bij een stopcontact) waar de robot naar toe rijdt en z'n eigen oplader/contactpunten in/onder/over kan rijden.

Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: bastheboss on July 15, 2006, 08:16:08 PM
Ik heb het onderwerp gesplitst. De posts over de mechanische robot van roeier4 zijn nou bij het onderwerp robot mechanies te vinden. Ook is dit topic sticky gemaakt zodat het handig bovenaan te vinden is.

de mod
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on August 01, 2006, 10:27:22 AM
Voor de mensen die denken dat ik er niets meer aan doe: dat is niet zo  :P
Ik hoop nu snel de veren te hebben, dan kan ik een proefopstelling maken om de veercoëfficiënt te bepalen. Daarna kan ik het frame al bijna helemaal tekenen.

Het gaat moeilijk worden om het frame nog volledig af te krijgen voor september, maar ik geef niet op  ;) En als het niet zou lukken is dat trouwens nog geen probleem..

De motorsturing is ondertussen ook al besteld. Deze is het geworden:  de MD22 van Technobots (http://www.technobots.co.uk/Technical/Electrical/Speed_Controllers/MD22%20V9.htm)

Ik ben gisteren voor de laatste keer gaan werken (vakantiewerk) dus nu heb ik heel wat meer vrije tijd.. Ook de wedstrijdbrommer waar ik aan werk is nu bijna volledig afgesteld en kan dus weer even de garage is  :)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Robert on August 01, 2006, 10:43:06 AM
Quote
Voor de mensen die denken dat ik er niets meer aan doe: dat is niet zo

's Zomers is het hier nooit zo 'bijzonder' druk. Veel mensen op vakantie, mooi weer etc. Dus dat jij ook wat minder actief bent valt niet op hoor  :D
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on August 01, 2006, 10:46:35 AM
Quote
Voor de mensen die denken dat ik er niets meer aan doe: dat is niet zo

's Zomers is het hier nooit zo 'bijzonder' druk. Veel mensen op vakantie, mooi weer etc. Dus dat jij ook wat minder actief bent valt niet op hoor  :D
Ik ben juist meer actief, maar meer aan andere projecten dan dit :laugh:
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on August 02, 2006, 05:29:17 PM
Gisteren de veren gaan halen, heb ze ook al maar meteen getekend  :P

(http://img254.imageshack.us/img254/4003/veereg5.th.jpg) (http://img254.imageshack.us/my.php?image=veereg5.jpg)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on August 03, 2006, 05:08:20 PM
De motor vastgekoppeld aan de reductiekast. Hierop is de (doorschijnende) verbindingsbus ook goed te zien.

(http://img114.imageshack.us/img114/7057/motorophangingpj5.th.jpg) (http://img114.imageshack.us/my.php?image=motorophangingpj5.jpg)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on August 06, 2006, 06:02:49 PM
Zo ziet een veersysteem zonder veer er uit...

(http://img252.imageshack.us/img252/9056/veersysteemxg4.th.jpg) (http://img252.imageshack.us/my.php?image=veersysteemxg4.jpg)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on August 07, 2006, 10:11:54 AM
En zo met veer  :)

Onbelast:
(http://img118.imageshack.us/img118/5244/veeronbelastwc6.th.jpg) (http://img118.imageshack.us/my.php?image=veeronbelastwc6.jpg)

Max. belast:
(http://img118.imageshack.us/img118/9382/veerbelastac3.th.jpg) (http://img118.imageshack.us/my.php?image=veerbelastac3.jpg)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on September 07, 2006, 08:19:25 PM
Om het topic weer wat leven in te blazen, enkele foto's:

Totaalbeeldje:
(http://img48.imageshack.us/img48/375/totaalbeeldnc4.th.jpg) (http://img48.imageshack.us/my.php?image=totaalbeeldnc4.jpg)
(Die blauwe dingen dienen om de grootte van de wielen aan te geven :P)

Zwengelvork:
(http://img351.imageshack.us/img351/2227/zwengelwieltz8.th.jpg) (http://img351.imageshack.us/my.php?image=zwengelwieltz8.jpg)

De voorkant:
(http://img312.imageshack.us/img312/5323/voorkantzoomtc0.th.jpg) (http://img312.imageshack.us/my.php?image=voorkantzoomtc0.jpg)

Ik ben nu bijna zo ver dat ik materiaal kan gaan bestellen, de tekeningen moeten nog wat afgewerkt/aangepast worden en dan is het zo ver.

Nog wat fotootjes:

De veer:
(http://img183.imageshack.us/img183/1545/veerkp2.th.jpg) (http://img183.imageshack.us/my.php?image=veerkp2.jpg)

De GPS-ontvanger:
(http://img243.imageshack.us/img243/185/gpsontvangerua5.th.jpg) (http://img243.imageshack.us/my.php?image=gpsontvangerua5.jpg)

De motorsturing:
(http://img167.imageshack.us/img167/4382/md22yu7.th.jpg) (http://img167.imageshack.us/my.php?image=md22yu7.jpg)


PS: er was hier enige tijd geleden een blikseminslag, ik heb een tijd zonder internet gezeten en dat is dan ook de reden dat ik zo lang niets meer van me heb laten horen :)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: bashanna on September 12, 2006, 06:39:05 PM
Zo Zo, hier worden vorderingen gemaakt!
Mooi project! Succes!
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Florian on September 23, 2006, 02:36:00 PM
Hey

Ik zit dit jaar in 5IW, volgende jaar dus 6 IW, dat hoop ik toch... :laugh:
Stilaan begin ik na te denken over mijn eindwerk maar ik heb nog geen enkel idee... Heeft er iemand een voorstel?

Greets

Florian
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on September 23, 2006, 08:24:56 PM
Jaja, de grote-september-update :P

Allereerst: de verandering in het ontwerp. Het zwengelwiel is niet langer geveerd, dit vooral om het werk dat dit met zich mee brengt en omdat het vrijwel niets gaat uitmaken. Doordat het gewicht op het zwengelwiel zo laag mogelijk gehouden gaat worden is het ook geen probleem dat dit niet geveerd is. Bijkomend voordeel: de robot is nu een stuk korter en lager.

Dit is het uiteindelijk ontwerp:
(http://img114.imageshack.us/img114/5913/robottotaaluh6.th.jpg) (http://img114.imageshack.us/my.php?image=robottotaaluh6.jpg)

Afgelopen woensdag ben ik ijzer gaan halen. Tip voor wie snel rijk wil worden: ga oudijzer ophalen.. De prijs staat echt enorm hoog. Toen we naar Mol reden had ik meteen de camionette volgeladen met oude motoronderdelen, kapotte apparaten, enz.. Daar heb ik mooi 30€ voor gekregen (moet je nagaan hoeveel zooi ik heb liggen...)
(http://img104.imageshack.us/img104/7814/afbeelding001vx5.th.jpg) (http://img104.imageshack.us/my.php?image=afbeelding001vx5.jpg)

Mijn gemodificeerde houtverstekzaag.
erg handig ding, en met wat aanpassingen passen er ook nog eens metaalslijpschijven op :P
(http://img104.imageshack.us/img104/5206/afbeelding002mm6.th.jpg) (http://img104.imageshack.us/my.php?image=afbeelding002mm6.jpg)

Toen ik het ijzer had, heb ik meteen een mal gelast om de ophangingsstaven te lassen. Zie hier het resultaat:
(http://img174.imageshack.us/img174/1768/afbeelding003em2.th.jpg) (http://img174.imageshack.us/my.php?image=afbeelding003em2.jpg)

Na een dagje knutselen:
(http://img239.imageshack.us/img239/4853/afbeelding004ys1.th.jpg) (http://img239.imageshack.us/my.php?image=afbeelding004ys1.jpg)
(http://img174.imageshack.us/img174/8471/afbeelding008iy7.th.jpg) (http://img174.imageshack.us/my.php?image=afbeelding008iy7.jpg)

Zoals hier boven ergens staat had ik allerlei rommel binnengedaan als oud ijzer. Om te laten zien dat dit ook echt nodig was laat ik hier wat foto's zien van de electronicawerkplaats:
(http://img104.imageshack.us/img104/361/afbeelding002jq6.th.jpg) (http://img104.imageshack.us/my.php?image=afbeelding002jq6.jpg)
(http://img239.imageshack.us/img239/2293/afbeelding003he4.th.jpg) (http://img239.imageshack.us/my.php?image=afbeelding003he4.jpg)
(http://img104.imageshack.us/img104/3815/afbeelding004ra7.th.jpg) (http://img104.imageshack.us/my.php?image=afbeelding004ra7.jpg)
(http://img174.imageshack.us/img174/5302/afbeelding005cz7.th.jpg) (http://img174.imageshack.us/my.php?image=afbeelding005cz7.jpg)

Voor de duidelijkheid: op het moment dat ik foto's nam was er al ongeveer de helft weg..

Wie zich ooit heeft beziggehouden met electronica of repareren van apparten weet waarschijnlijk hoe snel je een kast vol hebt liggen...
Dit was niet de enige plaats die dringend een grote opruimingsactie nodig had. In de werkplaats waar ik aan mijn brommers/motoren werk kon je de grond ook al niet meer zien door de motorblokken, frames, velgen enz... Het heeft me wat moeite gekost om alles zomaar weg te gooien, maar nu ben ik eigenlijk toch wel blij dat ik er vanaf ben :) Al zal dat waarschijnlijk veranderen als ik 'net dat ene' onderdeeltje nodig heb...

Voor de mensen die zich afvragen wie ik eigenlijk ben, dit ben ik op mn wedstrijdmotor  :P
(http://img104.imageshack.us/img104/3538/kopievanafbeelding0192rw2.th.jpg) (http://img104.imageshack.us/my.php?image=kopievanafbeelding0192rw2.jpg)



Stilaan begin ik na te denken over mijn eindwerk maar ik heb nog geen enkel idee... Heeft er iemand een voorstel?
Mijn mening is dat je toekomstgericht moet kiezen. Ja kan wel een heel interessant onderwerp hebben, maar als dat al 100x uitgewerkt is het nogal jammer dat je er zoveel tijd insteekt. Het is ook niet erg als je iets doet waarvan je niet zeker bent dat het gaat lukken (zoals mij  :P). Je kan dan nog altijd schrijven over de problemen die je bent tegengekomen, ervaringen, dingen die je geleerd hebt...

Waar liggen je interesses?


Tot hier de grote-september-update  :P

Wim.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Florian on September 24, 2006, 06:31:11 PM
Waar liggen mijn intresses...Ik zal waarschijnlijk samen werken met iemand, een goede vriend van mij die wel goed is in elektriciteit en elektronica. Het ontwerp zou ik dan kunnen tekenen. Ik dacht aan een of ander 'huis van de toekomst' maar dan in het klein. Kleine zonnepanelen enz enz, misschien wat prutswerk maar daar ben ik goed in  :laugh: Maar er liggen nog zoveel mogelijkheden open en ik heb nog veel tijd. Eerst moet ik nog door dit jaar geraken maar dat lukt me wel  :D
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on September 27, 2006, 08:57:35 PM
Dat lijkt me heel interessant :) Je zou dan enkele simpelere dingen proberen uit te werken in het klein en dan zelf nog wat mogelijkheden bedenken (die eventueel nog niet bestaan, laat je fantasie de loop en werk het theoretisch uit).

Voor het frame zoals het op de foto te zien heb ik mezelf 9 oktober als deadline opgesteld. Dat moet normaal redelijk goed te doen zijn :)
Het lastige is dat ik door de week wat weinig tijd heb, maar die haal ik wel op in het weekend. Volgend weekend heb ik trouwens 3 dagen vrij dus dat betekend weer een dagje extra lassen :P
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: WanLan on September 28, 2006, 10:42:23 AM
Mooi project!

Mocht dit ontwerp voor het onderstel nou niet werken overweeg dan dit eens:
(http://doclibrary.invacare.nl/C1256D0400429608/VClassification_Pro_ENUK/05_G1_TYPH/image/M2?OpenElement)
2 kleine wielen achter, grote wielen in het midden en 2 kleine wielen voor. Volledig geveerd en dit frame is speciaal ontworpen om hogere obstakels te kunnen nemen.

Veel succes!
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Benjamin23 on October 08, 2006, 11:40:19 AM
rijd je 'robot' door als ie een lekke band heeft?
En hoe hoge randen kan hij slechten? (stoepranden, drempels etc)

En als hij ergens tegen aan rijd en er niet meteen overheen kan, gaat hij dan als een soort malloot blijven proberen om er toch steeds tegenaan te rijden, of kiest hij een andere weg, of neemt misschien zelfs een aanloopje? (met alle gevolgen van dien)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on October 09, 2006, 07:41:36 AM
Even voor de duidelijkheid: het onderwerp van mijn eindscriptie is afgebakend tot 'een robotplatform dat via GPS-coördinaten naar een bepaalde plaats kan rijden'. Hierbij wordt er dus geen rekening gehouden met eventuele problemen, dit omdat er simpelweg geen tijd voor is. Het is echter wel mijn bedoeling om het later zelfstandig zo ver mogelijk af te werken (eventueel voor mijn eindwerk in het hoger onderwijs).

Eerst moet er voor gezorgt worden dat de robot 'gewoon' kan rijden. Als ik dan nog tijd heb wordt hij verder uitgebreid (denk aan een sonar, bumper met sensoren...)

Een 'noodprogramma' maken lukt me waarschijnlijk nog wel binnen de opgelegde tijd. De robot zal dus niet tevergeefs blijven proberen over een drempel te geraken ;)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on October 17, 2006, 07:43:19 PM
Ok, tijd voor een updatetje :)

Door wat pech (vb: frezen die net versleten zijn en besteld moeten worden..) is het frame nog niet helemaal af. Voor de planning maakt het weinig uit: ik ben ondertussen wat met de motorsturing bezig geweest en heb er al weer wat typwerk opzitten.

De koeling van de motorsturing.
De sturing kan zonder koeling max 5A per kanaal aan, dit is dus niet genoeg. Met geforceerde koeling kan er 20A geregeld worden, wat dus wel ruim voldoende is. Onder het motto 'koeling heb je nooit te veel' heb ik onderstaande opstelling gemaakt:

(http://img166.imageshack.us/img166/4687/afbeelding001vd2.th.jpg) (http://img166.imageshack.us/my.php?image=afbeelding001vd2.jpg)
De elco is verplaats ja :)
(http://img50.imageshack.us/img50/5690/afbeelding002bn0.th.jpg) (http://img50.imageshack.us/my.php?image=afbeelding002bn0.jpg)

(http://img73.imageshack.us/img73/5000/afbeelding003ob9.th.jpg) (http://img73.imageshack.us/my.php?image=afbeelding003ob9.jpg)

Het ziet er misschien nog niet zo netjes uit, maar het doet waar het voor gemaakt is :P Als ik nog tijd over heb maak ik wel een mooiere versie.

Dit is de officiele planning die ik probeer te halen. Het frame en de koeling is dus eigenlijk verwisselt.

-   15 Okt         Frame af
-   19 Okt         Koeling motorsturing af
-   19 – 28 Okt   Rust (andere projecten die afgewerkt moeten worden)
-   5 Nov         Motoren kunnen besturen met afstandsbediening (motorsturing testen dus)
-   19 Nov             µC voor besturen motorsturing programmeren
-   26 Nov             Motorsturing besturen met µC (hardware)
-   3 Dec         GPS-ontvanger inlezen via laptop
-   27 Dec        µC laten communiceren met laptop
-   7 Jan          Motoren besturen via laptop
-   21 Jan        Kompas inlezen via laptop
-   4 Maa        Als alles loopt zoals het hoort (wat waarschijnlijk niet het geval gaat zijn..) is dit een lange periode. Ik wil hem gebruiken om alles zo goed mogelijk samen te laten werken, en als buffer voor de onvoorziene problemen op te lossen.


Als er iemandis die een vraag/opmerking/tip heeft: zeker iets posten.. ;)

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: flambojan on October 17, 2006, 08:04:31 PM
Quote
Als er iemandis die een vraag/opmerking/tip heeft: zeker iets posten..

Respect!  O0
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on November 15, 2006, 06:38:46 PM
Hm, lang geleden dat ik dit topic nog gezien heb.. Als ik het zo door lees lijkt het wel of het bijna niet opschiet.. Dat is echter helemaal niet het geval :P
Ik heb net mezelf verplicht om nog eens een reactie te plaatsen in dit topic. Er is al veel gebeurt, er zijn plannen veranderd, en ik ben ook al heel wat problemen tegengekomen.
Ik heb het de laatste tijd enorm druk, daarom zijn er ook geen updates meer geweest. De school heeft me ingeschreven voor de Peter Hellerprijs, een wedstrijd voor GIP's van alle technische scholen in Limburg. Het is voor mij een hele eer om aan deze, toch wel bekende wedstrijd bij grote bedrijven, te mogen deelnemen. Echter betekend het ook weer extra druk en wat meer werk.
Ik zie het echter nog steeds goed zitten ;)

Verhaaltje:
De mechanica is praktisch af, normaal was het vandaag af geweest maar de CO2 van de laspost was op.. Nu denken jullie natuurlijk allemaal: "Ohnee, het frame had al lang klaar moeten zijn!".
Geen paniek ;)
Omwille van verschillende praktische redenen heb ik de planning wat veranderd. Inplaats van een microcontroller die met de laptop cummuniceert, bouw ik een USB/I2C-interface. Alle elektronica (voorlopig dus kompas en motorsturing) kan dan via het I2C-protocol bestuurd worden. Dit maakt alles veel simpeler en goedkoper. Natuurlijk zijn hier ook enkele nadelen aan en het voornaamste is: de verkrijgbaarheid en levertijd van de componenten... :( Dat maakt het heel moeilijk om een planning te maken. Het houdt ook heel wat risico's in, eind maart moet alles toch ongeveer af zijn.
Dat is de voornaamste rede dat ik nu eerst wil weten welke componenten ik exact nodig heb, zodat ik deze kan bestellen. Als ze eenmaal besteld zijn kan rustig verderwerken aan het frame, wachtend op de nodige componenten voordat ik verder kan...

Ondertussen werk ik ook nog aan een site waar ik deze eindscriptie en nog andere projecten op plaats. Als deze site af is, plaats ik nog wel eens een linkje ;)

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Robert on November 15, 2006, 06:59:17 PM
Wim,

prachtig project blijf ik het vinden! En dat je mee gaat dingen voor de Peter Heller prijs is helemaal mooi!

Weet wel 1 ding. Er geldt namelijk een regel bij projecten.

Bij een realistische planning moet je het aantal tijdseenheden vermenigvuldigen met 2 en de tijdseenheid zelf een stap hoger nemen.

Voorbeelden:
-iets moet af binnen 1 week, maar duurt 2 maanden
-iets moet af binnen 8 uur, maar duurt 16 dagen (2 weken)

Zo gaat dat met heel veel projecten!
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on November 15, 2006, 07:11:52 PM
Met die regel heb ik rekening gehouden ;) Wel niet met zo'n extreme factor, maar met een factor waarvan ik van mezelf weet dat het zeker haalbaar is. Dat vermenigvuldig ik met twee en ik tel er nog wat rustdagen bij :)

Het grootste probleem is de levertijd van sommige dingen. Dat is iets wat je niet in de hand hebt. Het is een enorm verschil als je 2 weken of 6 weken moet wachten op één klein onderdeeltje dat absoluut nodig is om verder te werken...

Achja, ik probeer er nu met zekerheid achter te komen (= veel bellen en emails sturen...) dat ik alle nodige onderdelen voor eind december/begin januari binnen kan hebben. Als dit niet het geval is ga ik opzoek naar een alternatieve methode, maar daar weet ik een dezer dagen meer over.

Dat ik mee mag doen met de Peter Hellerprijs is zeker goed! Vooral omdat er veel bedrijven naar komen kijken, een goede indruk maken op zo'n bedrijf is nooit verkeerd ;)

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on December 20, 2006, 12:44:20 PM
Ondertussen zitten de examens er op...

De I2C-interface staat ineen en werkt, het frame is ook volledig klaar. Dit betekend dat ik nu ongeveer aan het programmeren kan beginnen :)
Het kompas is voorlopig het enige wat nog besteld moet worden.

Vrijdag vertrek ik voor een week op skivakantie, als ik terug ben kan ik weer veel tijd in het project steken. Dan komen er nog eens foto-updates ;)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: WanLan on December 20, 2006, 02:50:27 PM
Een fijne vakantie dan.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on December 20, 2006, 02:51:31 PM
Een fijne vakantie dan.
Bedankt! ;)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on January 12, 2007, 06:11:04 PM
Zo, weer eens wat foto's...

(http://img80.imageshack.us/img80/5307/afbeelding001ks7.th.jpg) (http://img80.imageshack.us/my.php?image=afbeelding001ks7.jpg)

(http://img412.imageshack.us/img412/4769/afbeelding002zp1.th.jpg) (http://img412.imageshack.us/my.php?image=afbeelding002zp1.jpg)

(http://img237.imageshack.us/img237/9954/afbeelding004ue6.th.jpg) (http://img237.imageshack.us/my.php?image=afbeelding004ue6.jpg)

(http://img237.imageshack.us/img237/1779/afbeelding006vl0.th.jpg) (http://img237.imageshack.us/my.php?image=afbeelding006vl0.jpg)

Een beetje verf er op:

(http://img71.imageshack.us/img71/8346/afbeelding008kc0.th.jpg) (http://img71.imageshack.us/my.php?image=afbeelding008kc0.jpg)

(http://img135.imageshack.us/img135/1142/afbeelding009nn8.th.jpg) (http://img135.imageshack.us/my.php?image=afbeelding009nn8.jpg)

(http://img135.imageshack.us/img135/9940/afbeelding011nt0.th.jpg) (http://img135.imageshack.us/my.php?image=afbeelding011nt0.jpg)

(http://img412.imageshack.us/img412/9205/afbeelding012ao2.th.jpg) (http://img412.imageshack.us/my.php?image=afbeelding012ao2.jpg)

De kabels zien er slordig uit, maar die waren enkel om de motoren te testen. Alles werkt zoals het hoort, zelfs beter dan ik had durven hopen :) De batterijen waren nog niet echt opgeladen, maar ik kon wiel wiel niet tegenhouden...
De vering is nog wat aangepast, deze was eerst wat te slap.

Met de I²C-interface ben ik op heel wat problemen gestoten. Alles werd wel herkend door de pc, maar de meegeleverde dll werkte niet... Waarschijnlijk komt dit door een te oude firmware (van Elektuur, daar komt het schema en de dll van).
Aangezien ik geen reacties krijg van Elektuur, ben ik opzoek gegaan naar een alternatief: de I²C Solution van Elomax (http://www.elomax.nl/site/usb/i2csolution.html). Deze schakeling is intussen ook opgebouwd en werkt wel uitstekend.

De communicatie tussen de interface en de motorsturing werkt al gedeeltelijk. Bij het versturen van data wordt er al een acknowledge (bevestiging) teruggestuurd, maar de uitvoering van het commando verloopt nog niet zoals het hoort... Dit is waarschijnlijk maar een klein probleempje, het belangrijkste is dat de motorsturing al acknowledge geeft.

Het kompas is besteld, en zou binnekort hier moeten zijn. Het voordeel aan de I²C-bus, is dat het kompas er gewoon parallel op aangesloten kan worden. Het inlezen gebeurt op de zelfde manier als de motorsturing.

Tot nu toe kan ik zeggen dat alles vlot verlopen is en dat ik goed op schema sta. Zodra het probleem(pje) met de motorsturing opgelost is ben ik vrijwel klaar. Het programmeren is al voor het grootste deel gedaan. Als er voorlopig geen grote problemen meer optreden, wil ik er misschien nog een hoofdstuk objectontwijking bij doen. 95% zeker ga dat dan met een sonar doen, hier schrijf ik later nog wel iets meer over ;)


Graag reacties!

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: WanLan on January 12, 2007, 06:17:38 PM
Ik ben geen engineer of zo. Maar ik moet zeggen: ziet er goed uit!

Maar had je niet beter 2 wat grotere accu's kunnen pakken? Had een hoop doorlussen gescheeld.

Verder hoop ik dat de problemen uitblijven. Dat mag wel.

Veel succes,

Wanda

Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on January 13, 2007, 10:20:07 AM
Ik had inderdaad grotere accu's kunnen gebruiken, maar dat heb ik niet gedaan om de prijs laag te houden (het is slechts een prototype). Deze accu's komen uit de stepjes waar ik ook de motoren uit gehaald heb.

Omdat nu bewezen is dat al de mechanica (de aandrijving, vering/demping, ...) werkt, ga ik de school proberen te overtuigen om een tweede model te bouwen. Mijn laskunsten zijn ook niet het van het en daarom zou het leuk zijn als de lasafeling van school een tweede model wil bouwen (uit alluminium bijvoorbeeld).
Dit model is enkel om te kijken of mijn berekening kloppen, de motoren goed werken, er niet te veel storing op de elektronica komt enz...

Als mijn eindwerk succesvol afgelopen is wil ik de robot zo ver mogelijk afwerken (eventueel samen met andere mensen). De bedoeling is om er een volledig functionele bewakingsrobot van te maken. Eventueel ga ik dit doen voor mijn eindscriptie in het hoger onderwijs of universiteit.

Edit: Opmerkingen, tips of vragen zijn altijd welkom. Ook over de objectontwijking of elektronica ;)


Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Benjamin23 on January 14, 2007, 12:12:26 PM
Zie ik het goed, en bestaat het platform op de foto nu uit:
wielen + aandrijving + gasdveren + accu's en dat alles ingebouwd in een frame?

Of zit daar die motorcontroller en GPS-ontvanger ook al ergens in?

En ging je er een hele computer opzetten? (wat voor type?)
En hoe verloopt de aansturing van de 'robot'? via de com-poort of usb??

En de code van je programma, heb je daar nog hulp bij nodig? (ik ken zelf een klein beetje Delphi). wellicht dat wij 'neowebbers' kunnen helpen met optimaliseren van code of extra functies voor je programma kunnen schrijven.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on January 14, 2007, 01:48:30 PM
Zie ik het goed, en bestaat het platform op de foto nu uit:
wielen + aandrijving + gasdveren + accu's en dat alles ingebouwd in een frame?
Nee, de elektronica staat er nog niet op, dit is enkel het frame met batterijen, vering (geen gasveren) en de complete aandrijving.

En ging je er een hele computer opzetten? (wat voor type?)
En hoe verloopt de aansturing van de 'robot'? via de com-poort of usb??
Als computer gebruik ik nu mijn laptop (Acer Aspire 5672WLMi) omdat dit makkelijk is om te programmeren. Als mijn eindscriptie ingediend is, wil ik de laptop vervangen door een ander systeem. Ofwel een moederbord met HD enz, ofwel een microprocessor. Alle elektronica en sensoren zitten aangesloten op een I²C-bus, deze zit d.m.v. een I²C-interface aan een USB-poort aangesloten.

En de code van je programma, heb je daar nog hulp bij nodig? (ik ken zelf een klein beetje Delphi). wellicht dat wij 'neowebbers' kunnen helpen met optimaliseren van code of extra functies voor je programma kunnen schrijven.
Voorlopig (zo lang ik dit voor mijn eindscriptie doe) wil ik het programmeren alleen doen. Ik heb wel wat ervaring in programmeren en ik zie niet meteen problemen aankomen.
Ik overweeg momenteel om over enkele maanden eventueel meerdere mensen (vrijwilligers) bij het project te betrekken. Mijn bedoeling is om dan een soort AI te schrijven, waarmee de robot kan 'leren' waar er obstakels, slechte weg, muren o.i.d. staan. Waarschijnlijk wordt het dan een open source project.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on January 17, 2007, 09:49:01 PM
Tegen maandag moet ik een deel van mijn eindscriptie afgeven. Leuk vind ik dat niet, want een boeiende tekst schrijven is niet meteen iets waar ik goed in ben... :P

Om al een voorsmaakje te geven laat ik de eerste twee hoofdstukjes zien. Het is nog niet helemaal inorde en er moeten nog wat dingetjes aan aangepast worden (de paginanummers bijvoorbeeld), maar geef alvast je mening!

Verslag H1 en H2.pdf
Bijlage 2: De wielmotor.pdf

Edit: deze documenten bestaan nu niet meer. De nieuwste versie (juni 2007) staat in de sectie 'Projecten' op http://www.wimverbakel.net (http://www.wimverbakel.net)

Als iemand het bekeken heeft zou ik het heel fijn vinden om te weten wat hij er van vindt :) Ik ben niet goed in schrijven en kan daarom elke tip gebruiken... ;)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Benjamin23 on January 18, 2007, 08:19:02 AM
Ontwerp en layout zien er goed uit
Voorwoord ziet er nog een beetje leeg uit.  ;)
In je inleiding staat iets over mechanica, dat je daar niet over begint, maar in het daaropvolgende stukje tekst begin je al over het mechanische frame.
Beter kun je dan zeggen, dat je er niet teveel over zal uitweiden, dat is beter dan zeggen dat je het niet behandeld.
Je kan ook een afbakening van je scriptie uitleggen in een aparte paragraaf. Want verder op zeg je ook dat je niet verder zal gaan over Autodesk.

Je kiest voor zacht staal. Omdat je thuis werkt? En omdat je niet kan aluminium lassen? of omdat je thuis niet kan aluminium lassen?

Ook het stukje: De robot gaat hierdoor meer wegen...
meer wegen zou ik iets technischer omschrijven. (het gewicht dat toeneemt, of de massa)
Daarnaast verbind je daar een al te snelle conclusie aan, die een lezer wellicht niet begrijpt? Waarom is een zwaarder gewicht nadelig voor verbruik? Welk verbruik?
Bij je materiaal keuze houdt je dus rekening met het gewicht, omdat dit vermindering van de belasting van de accu's kan bewerkstelligen.
Hoe zwaarder een object, hoe meer energie je nodig hebt om het te verplaatsen.
Grote berekeningen (hoofdstuk 2) zou ik op 1 pagina doen (voor de leesbaarheid)
Eventueel zelfs in een aparte bijlage. Maar dat maakt niet zoveel uit.


ps. gebruik je ook nog speciale lagers? die de actieradius ten goede komen?


Verder een paar woordfouten( of heb ik dat mis)?
1.2 onderandere (onder andere)
1.3 De robot volgens mij ontwerp  (mijn ontwerp)

Tot zover.. ik moet nu ook weg.

Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Robert on January 18, 2007, 09:00:56 AM
Een afbakening van je onderzoek/scriptie is wel handig. Op zich geef je al aan dat je alleen het onderstel met de navigatie bouwt, maar baken dus ook de rest duidelijk af.

Qua schrijftaal kun je een keus maken.
Je gebruikt nu vooral 'ik' en 'u'. Als een soort dialoog tussen jezelf als schrijver en de lezer.
Probeer dan wel in je hele scriptie die stijl aan te houden.
En bedenk ook, hoe je wilt dat je scriptie overkomt?
Een zakelijke schrijfstijl? technisch? of een wat lossere stijl?

Verder ziet het het er heel gelikt uit! Vooral die 3D afbeeldingen zijn bijzonder geslaagd!
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on January 18, 2007, 05:53:11 PM
Heel erg bedankt voor de tips, hier kan ik wat mee! ;)

Vanavond wil ik weer een groot stuk afhebben, ik moet tegen maandag namelijk de helft al afgeven en in het weekend ben ik niet thuis... (ja ik weet het, ik ben er te laat aan begonnen.. :P)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Robert on January 30, 2007, 05:55:07 PM
Is het nog gelukt met het eerste deel van je scriptie over het robotplatform.
Heb je al een tussentijdse beoordeling gehad?
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on February 06, 2007, 08:28:55 PM
Op het deel dat ik afgegeven had (dus meer dan hetgeen ik laten zien heb) heb ik 18/20 gekregen, een goed resultaat dus :)
De totale beoordeling staat op 200 punten (inclusief verdediging enz..). Later zal ik de rest van mijn eindscriptie ook online zetten.

Ik heb net het compas voor het eerst uitgetest. Via de oscilloscoop ging het uitlezen perfect, via I²C zijn er nog wat probleempjes. Ook de motorsturing loopt nog niet zoals het hoort. Het probleem zit in de software van de I²C-interface, maar binnenkort krijg ik hulp van een leerkracht die erg veel met I²C bezig is. Normaal is het probleempje dan wel opgelost.

By the way, ik denk er over om technische tekeningen te gaan maken om wat bij te verdienen. Denk dan vooral aan digitaliseren van technische tekeningen, of ontwerpen van kleinere onderdeeltjes. Lijkt jullie dit iets? Of maak ik hier beter een topic in 'Eigen bedrijf, ...' over aan?

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on February 23, 2007, 03:09:42 PM
Zo, weer eens een update..
Ik heb deze vakantie vrij hard doorgewerkt en dat heeft zo zijn resultaten :) De motorsturing werkt perfect, ik heb ook een functie geschreven om het aansturen vanuit Delphi wat te vergemakkelijken. Het aansturen gaat nu door de functie Rij (Snelheid, Draaiing, Versnelling) te gebruiken, waar de variablen tussen de haakjes de argumenten zijn.

Wat foto's:
(http://img182.imageshack.us/img182/6656/afbeelding001ps3.th.jpg) (http://img182.imageshack.us/my.php?image=afbeelding001ps3.jpg)
(http://img175.imageshack.us/img175/7880/afbeelding002kf8.th.jpg) (http://img175.imageshack.us/my.php?image=afbeelding002kf8.jpg)
(http://img179.imageshack.us/img179/5252/afbeelding003wu2.th.jpg) (http://img179.imageshack.us/my.php?image=afbeelding003wu2.jpg)
(http://img179.imageshack.us/img179/76/afbeelding004ux5.th.jpg) (http://img179.imageshack.us/my.php?image=afbeelding004ux5.jpg)
(http://img179.imageshack.us/img179/4617/afbeelding005ju5.th.jpg) (http://img179.imageshack.us/my.php?image=afbeelding005ju5.jpg)

De spanningsstabilisator die zorgt voor een stabiele spanning van 5V en 12V:
(http://img179.imageshack.us/img179/6235/afbeelding007eo6.th.jpg) (http://img179.imageshack.us/my.php?image=afbeelding007eo6.jpg)

Het alluminium doosje dat je ziet is de spanningsstabilisator die ik ingebouwd heb:
(http://img81.imageshack.us/img81/6518/afbeelding009gh0.th.jpg) (http://img81.imageshack.us/my.php?image=afbeelding009gh0.jpg)
(http://img81.imageshack.us/img81/1958/afbeelding010bh3.th.jpg) (http://img81.imageshack.us/my.php?image=afbeelding010bh3.jpg)

De hoofdstroomschakelaar en het zekeringkastje zijn ook besteld, ik hoop dat ze volgende week hier zijn, dan ik alles verder aansluiten en aan het echte testwerk beginnen.


Vragen over de foto's of iets anders zijn altijd welkom... :)

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Florian on February 27, 2007, 08:33:02 PM
Komt er eigenlijk nog een soort van afwerking rond het geheel?
Hoeveel extra gewicht kan je robot aan? Stel hij rijd door een musseum en er valt iets op de robot. Er is geen schade enkel het gewicht op de robot. Rijd hij door? Heeft hij een manier om zich ervan te bevrijden? Of speelt dit voor jou niet echt veel rol?

mja kben eigenlijk blij dat je ver van west vlaanderen woont  :) moesten leerkrachten van mijn school je werk zien dan zouden ze weer hogere eisen stellen voor de IW richting  :) nja da word voor onze klas weer een opgave, kep al gehoord dat er twee van mijn klas een geautomatiseerde grasmachine willen maken, die het gras maait voor hun  ;) nja et niveau ligt nie te hoog  :laugh: al lijkt et me wel tof om te maken

Greets
Florian
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Robert on March 05, 2007, 09:12:59 AM
kan de functie Rij ook overweg met negatieve snelheid (achteruit rijden).
Of moet je dan eerst Draaiing 180 doen?
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on March 05, 2007, 05:25:33 PM
Komt er eigenlijk nog een soort van afwerking rond het geheel?

Aangezien dit maar een soort prototype is, heb ik nog geen aandacht besteed aan een polyester kap oid. Als ik er mee verder ga (na mijn eindscriptie) hou ik hier natuurlijk wel rekening mee.


Hoeveel extra gewicht kan je robot aan? Stel hij rijd door een musseum en er valt iets op de robot. Er is geen schade enkel het gewicht op de robot. Rijd hij door? Heeft hij een manier om zich ervan te bevrijden? Of speelt dit voor jou niet echt veel rol?

Extra gewicht heb ik nooit meegerekend. Ik ga er gewoon vannuit dat hij sterk genoeg is, de robot is in ieder geval sterk genoeg om rond te rijden terwijl ik er op zit (75kg) ;)
Binnen zal hij ook nooit rijden, hij is echt bedoeld voor grote terreinen buiten.


mja kben eigenlijk blij dat je ver van west vlaanderen woont  :) moesten leerkrachten van mijn school je werk zien dan zouden ze weer hogere eisen stellen voor de IW richting  :) nja da word voor onze klas weer een opgave, kep al gehoord dat er twee van mijn klas een geautomatiseerde grasmachine willen maken, die het gras maait voor hun  ;) nja et niveau ligt nie te hoog  :laugh: al lijkt et me wel tof om te maken

Het maken van zo'n grasmaaier zou ik toch zeker niet onderschatten. Het grootste probleem lijkt me de navigatie, die moet echt lijnrecht zijn (tenzij je natuurlijk zeer lang willekeurig rondrijdt tot alles even kort is :)).
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Florian on March 05, 2007, 08:36:21 PM
Ik laat de grasmachine aan 2 van mijn klasgenoten mijn interesse gaat meer uit naar straalmotoren. In de paasvakantie komen de eerste plannen op tafel. Samen met een vriend gaan we dan in de grote vakantie een eerste type 'proberen' te maken. Daar kunnen we dan testen op uitvoeren om volgend jaar voor ons eind werk een iets groter model uit te werken.  :)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on March 05, 2007, 08:40:23 PM
Ik laat de grasmachine aan 2 van mijn klasgenoten mijn interesse gaat meer uit naar straalmotoren. In de paasvakantie komen de eerste plannen op tafel. Samen met een vriend gaan we dan in de grote vakantie een eerste type 'proberen' te maken. Daar kunnen we dan testen op uitvoeren om volgend jaar voor ons eind werk een iets groter model uit te werken.  :)

Mooi idee. Een klasgenoot van mij doet zijn eindwerk ook over de straalmotor, wel enkel de theoretische bespreking. Als ik eens naar zijn werk kijk, zou ik zeker aanraden het niet te onderschatten, er komt enorm veel bij kijken voordat je straalmotor draait. Misschien is een valveless pulsjet een beter idee om zelf te bouwen?
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Florian on March 15, 2007, 07:33:51 PM
dat is inderdaad de bedoeling (om een pulsjet te bouwen), maar dat is ook een straal motor he  ;) maar dan wel een zonder bewegende/draaiende delen. De plannen zijn er nu al, in de paasvakantie kunnen we dan nog wat extra infomatie verzamelen.

Het is uiteindelijk de bedoeling om een voertuig te maken op vier wielen aangedreven door de straalmotor. Misschien maken we er dan nog een uitbreiding op door er nog wat extra elektronica aan te hangen maar eerst moet die motor het nog doen...  :laugh:
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on April 10, 2007, 02:26:58 PM
Na de hele tijd zonder problemen gewerkt te kunnen hebben stoot ik nu op een toch wel zeer vervelend probleem...
Tijdens het testen viel al op dat één van de motoren zeer veel stroom verbruikte. Te veel. Toen ik de motor open maakte zag ik meteen wat er mis was: de isolatievernis is gesmolten. Waarschijnlijk is de motor vroeger eens geblokeerd en is hij daardoor overhit geraakt, met als resultaat dat de motor nu nog wel draait, maar gewoon te veel stroom verbruikt.

Opzich is dit geen ramp, ik zoek gewoon een nieuwe motor. Echter had ik volgende week als deadline opgesteld... 28 april is de Peter Heller-prijs, dat is de ultieme deadline. Ik ben nu dus opzoek naar een motor van het type MY1016 24V 250W. De meeste webshops zijn in de VS, te lange levertijd dus...
Heeft iemand meteen een idee hoe ik zo snel mogelijk aan een motor kan komen? Het makkelijkste lijkt me om weer een step van hetzelfde type te zoeken...

Herwikkelen is geen optie, dat heb ik al nagevraagd.

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Digihans on April 10, 2007, 02:52:54 PM
tja, je zou kunnen kijken op www.conrad.nl
daar hebben ze allerlei verschillende soorten electromotoren (o.a. voor de modelbouw).
De verschillende modellen van de electromotoren staan wel verspreid over meerdere rubrieken, dus je moet even goed zoeken, maar wellicht dat je daar wat kan vinden.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on April 10, 2007, 04:31:22 PM
In de catalogus van Conrad en Farnell had ik al gekeken. Er staan heel wat motoren in, maar jammer genoeg niet het type dat ik zoek. Zelf heb ik ook nog wat bruikbare motoren liggen, maar het probleem is dat deze niet rechtstreeks passen. Ik zou de ophanging kunnen aanpassen, maar dan is hij niet meer symmetrisch (wat natuurlijk een vereiste is). Ik blijf dus nog zoeken naar een step of een webwinkel die snel kan versturen.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Peter on April 10, 2007, 04:41:15 PM
Bedoel je zo'n soort electrische step?

http://www.teledirekt.nl/catalog/product_info.php?cPath=98&products_id=1217

of heb je een typenummer?
Dan kun je misschien zoeken op www.marktplaats.nl of www.2ehands.nl
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on April 10, 2007, 04:43:33 PM
Nee, in zo'n step zit een lichtere motor (100W). Hetgeen ik nodig heb is een step van 250W 24V, in deze steps zit bijna altijd een motor van het type MY1016. Momenteel ben ik druk opzoek op tweedehandssites.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on April 11, 2007, 07:09:33 PM
Gelukkig, alles is weer inorde :)

Na een hele namiddag mails sturen en bellen had ik iemand gevonden die nog eenzelfde motor had liggen. Hij was wel stuk, maar ik ben toch maar gaan kijken. Wat bleek: de koolborstels en hun bedrading waren stuk, maar de rotor was nog perfect :P
Alles staat nu terug in elkaar en het werkt mooi, geen zekeringen meer die doorbranden...

Binnenkort zal ik nog eens een update posten, nu heb ik het vrij druk en komt het er niet meer van. Momenteel ben ik vollop aan het programmeren, dat is zo ongeveer het laatste wat moet gebeuren.

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on April 20, 2007, 05:26:18 PM
Vandaag zijn alle documenten voor de Peter Heller-prijs binnen gebracht :) Het is een verschrikkelijk drukke week geweest, maar alles is op tijd klaar geraakt. De tekst van mijn GIP is zo goed als af, nog wat tekst aanpassen en de layout afwerken. 27 april moet ik de definitieve versie afgeven. De voorlopige versie staat hier (http://www.wimverbakel.net) online. Mensen die hem bekeken hebben mogen altijd commentaar geven, nu kan ik hem nog aanpassen ;)

De robot zelf zit nu in de finale fase. In principe is alles af, enkel de software moet nog geperfectioneerd worden. Ik zit nog met wat (softwarematige) problemen om de koers te bepalen, maar verder is alles ongeveer af.
Het hele werk moet ongeveer eind mei volledig af zijn. Ik heb dus nog een maand om de software zo goed mogelijk te optimaliseren, wat normaal wel te doen is.

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Vredenburg on May 30, 2007, 12:31:28 PM
heb je ook al wat foto's van het eindproduct?
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on May 30, 2007, 12:45:58 PM
Binnekort komen de foto's en een verslag van de Peter Heller-prijs, die is namelijk morgen.. :)
Nu heb ik het nog even ongelooflijk druk, maar de bundel is gelukkig al ingebonden. Vandaag ben ik waarschijnlijk nog tot morgenvroeg bezig met wat zandstralen, afwerken, hier en daar nog een beetje bijverven en het afmaken van mijn presentatie. Nog even doorbijten, morgen is het voorbij :P

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 01, 2007, 07:57:01 AM
Gisteren was mijn presentatie en verdediging voor de jury van de Peter Heller-prijs. Alles is goed gegaan, ook heel positieve commentaar van de jury gehad :)
Namiddag is er een tentoonstelling (waarop ook veel bedrijven naar komen kijken) en daarna de prijsuitreiking. De onderwerpen van de andere deelnemers heb ik nog niet goed kunnen bekijken, maar ik zag toch al enkele  mooie machines staan :)

Binnekort zal ik proberen een fotoverslagje te plaatsen.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 02, 2007, 02:32:38 PM
Jaja, mijn GIP is in de prijzen gevallen... ;)
De prijs voor de meest innovatieve GIP heb ik gewonnen. De exacte uitslag heb ik nog niet, die wordt denk ik nog toegestuurd. Het was iig een toffe dag, ik heb met veel geïnteresseerde mensen kunnen praten. Vanavond moet ik een presentatie gaan geven op de receptie van de opendeurdag van onze school en morgen sta ik daar de hele dag.

Zodra ik de foto's in handen heb zal ik een verslagje posten :)
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 20, 2007, 09:15:41 PM
(http://img131.imageshack.us/img131/7858/artikellaatstenieuwspe4.th.jpg) (http://img131.imageshack.us/my.php?image=artikellaatstenieuwspe4.jpg)
Bron: 'Het laatste nieuws'

Nog een klein artikel in 'Het Belang Van Limburg'. (http://www.hbvl.be/Limburg/3920/artikel.asp?art={193E23E2-0AB3-4A43-B2AB-28F3505C5B9C})

Verslag zelf volgt nog, ik zit momenteel midden in mn eindexamens. Er wordt trouwens al nagedacht over versie twee :P
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Digihans on June 21, 2007, 09:27:51 AM
Nou fantastisch!

Gefeliciteerd.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on June 25, 2007, 01:18:49 PM
Nou fantastisch!

Gefeliciteerd.
Dank ;)

Ik ben net terug van mijn verdediging. De jury bestond uit een stuk of 5 burgerlijk ingenieurs met enorm veel ervaring in het bedrijfsleven. Alles ging gelukkig vrij vlot en ik wist op zowat elke vraag te antwoorden.

De examens zijn ook afgelopen. Donderdag weet ik de uitslag, ook die van mijn GIP :P

Het uiteindelijke schriftelijke dossier is als pdf te downloaden op mijn site (http://www.wimverbakel.net (http://www.wimverbakel.net) in de sectie projecten).

Het verslag van de Peter Heller Prijs moet ik nog steeds schrijven (alles gaat wat trager in de vakantie ;) )

Wim
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Bart De Reu on September 21, 2007, 03:43:25 PM
Met veel interesse heb ik dit topic gelezen. Ik vraag me af of het mogelijk zou zijn om een
vergelijkende robot te bouwen met binnenhuis-navigatie.
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Wim_V on September 21, 2007, 09:29:49 PM
Alles is mogelijk ;)
De navigatie zul je wel op een andere manier moeten doen, GPS kan alleen buiten gebruikt worden. Misschien kan je eens iets met ultrasoon (sonar) proberen?
Title: Re: [Eindwerk] Robotplatform
Post by: Robert on September 21, 2007, 10:09:06 PM
Misschien dat iemand deze persoon kan helpen met een indoor robot die 'geroepen' kan worden.
Ik weet niet hoe serieus het is, maar volgens mij heeft hij er iets minder dan 10.000 euro voor over

http://www.neoweb.nl/forum2/index.php/topic,4030.0.html
Title: Re:[Eindwerk] Robotplatform
Post by: Digihans on April 24, 2009, 03:11:20 PM
Hoi Wim,

Hoe staat het met het robotproject voor school? Ben je daar nog verder in gegaan of houd je je tegenwoordig alleen nog bezig met motoren  ;)
Ik zie op je website niets meer over dit robotproject  :(

Als voorbeeld project zou dit voor veel mensen interessant kunnen zijn. Alleen is er nu maar weinig echte documentatie over.. behalve een hoop foto's.

Groeten,

Hans