HRP-2 promet humanoid robot in het klein: HRP-2M choromet

Er bestaat nu een kleine versie van de bekende http://www.kawada.co.jp/global/ams/hrp_2.html HRP-2 Promet Humanoid robot. Hij noemt HRP-2 choromet en is 33cm groot.


Voor een video:http://www.aist.go.jp/no_header/choromet.html

Ik zag hem bewegen ( ik ben momenteel in japan voor onderzoek op HRP-2) en is ongelooflijk knap, veel beter dan bijvoorbeelde de kondo-robots. Het stappen is ook heel stabiel.

Het persbericht is enkel in het Japans http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2006/pr20060526/pr20060526.html, maar als ik meer weet dan zal ik het posten.

wat ik me wel afvraag of deze bewegingen zijn voorgeprogrammeerd en vertrouwen op het natuurlijke evenwicht van een object , of dat de robot echt z'n evenwicht berekend.

Dus bijvoorbeeld met het opstaan vanuit de ' rug-lig'  stand. Dan buig hij heel ver door z'n knieen.
Doet hij dit omdat hij is voorgeprogrammeerd of zover door te buigen, of berekend een evenwichtsprocessor hoever hij moet doorbuigen.

Bv voor het stappen moeten staplengtes, snelheid,... worden ingeven en dan wordt door de trajectory generator de trajecten berekend zodanig dat hij stabiel kan stappen. (is  preview control uitgevonden door Kajita, bestaan online papers van maar is heel wiskundig). In de voeten zitten er dan krachtsensoren om dat traject aan te passen aan omgeving, bijvoorbeeld als je er tegen duwt dat hij zijn evenwicht bewaard.